经历了五代十国短暂的动乱时期，北宋王朝重新建立起统一的封建政权，社会经济逐渐恢复，思想文化也获得了新的发展契机。理学作为封建统治阶级新的维护统一的思想工具应运而生。
对于理学，一个公认的解释是：中国宋元明清时期以讨论理气、心性等问题为中心的哲学思潮，又称“道学”。它大致的发展轨迹是：创始于北宋，盛行于南宋、元、明，清中期以后开始逐渐衰落。
理学发展的初始，可以说是对道教和佛教的批判。佛教和道教的盛行，让部分儒者感到不满和不安。他们认为佛教和道教的理论使人们的行为不受礼法的约束，会危及社会秩序。于是有一部分人开始倡导辟佛的主张，他们认为佛教和道家的出家一说违背了忠孝之道，僧侣不从事任何生产活动，反而要大肆修建庙宇，不仅劳民伤财，还对社会经济的发展产生了极大的负面影响。韩愈的“辟佛”就是在这样的背景下产生的。
另一部分人认为儒学和佛道并不是完全冲突的，可以相互融合、共同发展。韩愈的好朋友柳宗元就提出佛教中的有些道理与儒家的《论语》和《易经》是相通的。还有一部分人，则更高瞻远瞩，他们借鉴佛、道形而上的理论来完善儒学，并由此建立起儒家的形而上体系。
这一体系的建立不仅弥补了之前儒学的不足，还成为之后理学的主要任务和内容。在这方面，韩愈的弟子李翱更有卓识远见，他提出“复性说”，认为性善而情恶，只有消除情欲，才能恢复善性。此外，他还发掘了保存儒家关于性命原理学说的《易》和《中庸》。这两部著作正是宋明理学家阐发儒家形而上学说，并与佛、道对抗的主要经典。这些思想，为理学的形成开了端绪。
北宋以后，佛教理论日渐衰落，新儒学运动广泛开展起来。范仲淹、欧阳修等政治革命家努力提倡儒家学说。之后，被称为“宋初三先生”的胡瑗、孙复、石介以儒家的《周易》和《春秋》为依据，提倡道德性命学说，发展了韩愈的道统说。其中，胡瑗还认为应该将儒家经典作为治国的根据。
到了北宋中期，理学思潮逐渐形成，并占据了主导地位。理学流派纷纭复杂，北宋有周敦颐的濂学、邵雍的象数学、张载的关学、二程的洛学等，南宋时期有朱熹的闽学、陆九渊兄弟的江西之学，明中期则有王守仁的阳明学，等等。其中，二程、朱熹为代表的程朱理学和陆九渊、王守仁为代表的陆王心学是最主要的两大学派。
宋元明清时期，历代统治者多将程朱理学作为官方统治思想，进一步强化了儒学在社会政、教两方面的功能。由于伦理修养层面是直接为政治制度层面服务的，统治者常常使得本来建立在自觉原则上的道德规范，变为强制人们接受的律条，成为“以理杀人”的工具，对封建社会后期的历史和文化发展产生了诸多负面影响。