且说楚将成得臣在泓水岸北驻扎，斗勃请令说：“我军应五更时渡河，以防宋兵布好战阵攻击我军。”得臣笑一笑说：“宋襄公做事迂腐至极，一点不懂兵法。我军早渡河早交战，晚渡河晚交战，有什么担心的呢？”天亮以后，部队才陆续渡河。公孙固请襄公下令出击，说：“楚军在天亮才渡河，过于轻敌。我们乘他们没渡完，冲上前去厮杀，是以我们全军攻击他们一部分。如果让他们都渡过来，楚兵多而我军少，恐怕不能取胜，您看如何？”襄公指着大旗说：“你看见‘仁义’二个字了吗？我堂堂正正之师，岂有乘敌军渡一半而出击的道理？”公孙固又暗暗叫苦。一会儿功夫，楚兵全都渡过河。成得臣戴着精美的帽子，上面扎着玉缨，身穿绣袍，外着软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥士兵，东西布阵，气宇轩昂，旁若无人。公孙固又对襄公说：“楚军正在布阵，尚未行成队列，现在立即击鼓进攻，楚军一定会大乱。”襄公往他脸上吐唾沫说：“呸！你贪图一次冲锋获得的小利，就不顾千秋万代的仁义之名吗？我堂堂正正之师。岂有乘敌人没列成阵就进攻的道理？”公孙固只好再次暗暗叫苦。楚兵摆好阵势，只见人强马壮，漫山遍野，宋兵人人都面带惧色。襄公下令击鼓，楚军中也响起鼓声。襄公自己举着长矛，带着公子荡、向訾守二将，以及护卫的官兵，催马向楚阵冲来。成得臣见宋兵来势凶猛，暗自传下号令，开了阵门，只放襄公一队车马进阵。
公孙固随后赶来保护宋襄公，襄公已杀入阵中去了。只见楚军中一员上将挡住阵门，口口声声大叫：“有本事的快来决一死战！”公孙固抬眼一看，见是楚将斗勃，心中大怒，挺戟上前，直刺斗勃，斗勃举刀迎战，二人交锋，不到二十回合，宋将乐仆伊带兵赶来，斗勃一见，不免有些着忙。恰好楚阵中又冲出一员上将蔿吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固乘斗勃着忙，看准时机，拨开他的刀头，驰入楚军。斗勃提刀追赶，宋将华秀老赶到，挡住斗勃，两对儿在阵前厮杀。公孙固在楚阵中，左右冲突很久，看见东北角上士兵如林，团团围着，拍马冲了过去。正遇上宋将向訾守血流满面，大声叫道：“司马快来救君主！”公孙固随着他杀入重围，只见护卫襄公的官兵一个个身带重伤，还与楚军死战，毫不退缩。原来襄公对待手下人极有恩德，所以众人都以死相护。楚军见公孙固英勇难敌，才稍稍退后。公孙固上前，只见公子荡身负重伤，倒在车下，“仁义”大旗已被楚军夺走。襄公身上受了许多伤，右腿中箭，射断了膝中之筋，已站不起身。公子荡见公孙固来到，张开眼睛说：“司马好好服侍主公，我今天死主这里了！”说完就断了气。公孙固感叹不已，把襄公扶到自己车上，身体挡在前面，奋勇向外冲出。向訾守殿后，众侍卫一路相护，边战边退。等到冲出楚阵，护卫的官兵已没有一个生存。
宋军的战车甲兵，十丧八九。乐仆伊、华秀老见宋公脱离虎穴，也各自逃回。
成得臣乘胜追击，宋军大败，车辆器械，差不多都丢得一干二净。公孙固与襄公连夜逃回都城。宋兵死的人很多，他们的父母妻子都聚在一起讥讽襄公，埋怨他不听司马之言，以致于有此大败。襄公听到这些话后，感叹道：“君子不重伤别人，不擒拿年纪大的人。我要用仁义带兵，岂能效仿这种乘别人危险而行动的事情？”举国上下，没有不讥笑他的。后代人相传，说宋襄公以仁义处事，最终失去众人，就是指这次战争。髯翁有诗一首，感叹此事：不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
楚兵大获全胜，渡过泓水，高奏凯歌而归。刚刚走出宋国边境，探马来报告：“楚王亲自率领大军来接应，现在驻扎在柯泽。”成得臣就到柯泽晋见楚王，报告战果。楚成王说：“明天郑侯要带他的夫人到这里犒赏三军，应该陈列所俘获的物品和杀死的人向他们夸耀一番。”原来郑文公的夫人文芈是楚成王的妹妹，因为兄妹的关系，随着郑文公驾车来到柯泽，与楚王相会。楚王向他们出示俘获的众多物品，郑文公夫妇称贺一番，拿出许多金银布帛，犒赏三军将士。郑文公又诚恳请求楚王第二天来郑国赴宴。第二天一早，郑文公亲自到郊外迎接楚王入城，在太庙中大摆筵席，行九献大礼，像对待天子一样。食品有数百种，外加奇珍异果，宴席的丰盛，是任何国家都没有的。文芈生了二个女儿，还都没有出嫁。文芈又带她们拜见舅舅，楚王大喜。郑文公同妻子、女儿轮流敬酒，自午时吃到戌时，楚王已酩酊大醉。
他对文芈说：“你们的盛情我已领了，现在已喝过量！妹妹与二位外甥女送我一程怎么样？”文芈回答：“好罢！”郑文公送楚王出城后，先告辞回城。
文芈和两个女儿与楚王并驾齐行，一直来到楚王军营中。原来楚王看中了二个外甥女的美貌，当天夜里拉入自己寝室之中，成就了枕席之欢。文芈彷徨无主，在帐中一夜不能入睡，但害怕楚王的威势，不敢说一句话。——舅舅纳娶外甥女，楚王真是禽兽一般！——第二天，楚王把俘获的一半物品都赠送给文芈，用车载着她的两个女儿回到楚国，收在后宫之中。郑国大夫叔詹叹息道：“楚王恐怕不会得到善终了吧？参加宴会是礼节，不辞而别是失礼，这是不会有好结果的！”暂且不说楚国和宋国的事情。再说晋公子重耳自从周襄王八年到了齐国，到了襄王十四年，前后在齐国共住了七年。经历齐桓公之死，诸位公子争夺君位，齐国大乱，等到孝公即位，又一反前人所作所为，依附楚国，仇视宋国，乱纷纷事情很多，以至于诸侯各国多与齐国不和。
赵衰等人私自商议：“我们来到齐国，以为能借助霸主的力量恢复国家。现在新的齐君失掉先人的事业，诸侯各国纷纷叛离，齐国不能帮助我们公子复国已经很明显了。不如到别的国家，再作打算。”于是一同来见重耳，要说这件事情。谁知公子重耳溺爱齐姜，整天吃喝玩乐，不问外边的事情。众位豪杰等了十天，还没有见着公子。魏犨大怒，说道：“我们以为公子有所作为，所以不辞劳苦，甘心随从出游。现在已留在齐国七年了，苟且偷安，纵情惰志，日月如流，我们等了十天还不能见上一面，怎么能成就大事呢？”狐偃说：“这里不是大家议论的地方，众位请随我来。”于是一同出了东门，来到一里外一个叫桑阴的地方。这里放眼望去，都是老桑树，重重绿荫，阳光都照不进来。赵衰等九位豪杰围成一圈，席地而坐。赵衰首先问道：“子犯有什么计谋？”狐偃说：“要公子走，在我们身上。我们先商议好了，预备好行装，等公子一出来，就说请他去郊外打猎，出了城，大家齐心协力，强迫他上路就是了。但不知这次去哪个国家最好？”赵衰说：“宋国正在图谋霸业，而且宋侯是喜好名声的人，可以去投奔宋国。如果在那里不得志，我们再去秦国和楚国，一定会有机遇的。”狐偃说：“我和宋国公孙司马有交情，且去看看怎么样？”众人商量半天才散去。只以为偏僻幽静之处，没有人知道，却不知“若要不闻，除非莫说；若要不知，除非莫作。”当时姜氏的丫环十多个人，正在树上采桑叶喂蚕，见众人围在一起商量事情，就住手听他们所说的话，回宫后，如此这般，都告诉了姜氏。姜氏喝道：“哪有这些话，不要乱说！”便把这十几个丫环都囚禁到一间房子中，半夜时叫人把她们全部杀死灭口。又叫起公子重耳，告诉他说：“跟随您的人要带您去别的国家，有几个养蚕的丫环听到他们密谋。我怕泄漏机密，或许有人阻拦，已把她们都除掉了！公子应该早做出走的打算。”重耳说：“人生一世，能平安享乐就足够了，再不必考虑其他事情。我将在此度过残年，决不去别的国家。”姜氏又说：“自从公子出逃以后，晋国没有一年平安的岁月。夷吾昏庸无道，出兵失败，自己也遭到侮辱，国中之人不高兴，四邻的国家也不与他交好，这是上天对公子您的优待呀！公子这次出走，一定会得到晋国，千万不要迟疑！”重耳迷恋姜氏，还是不肯答应。第二天早上，赵衰、狐偃、臼季、魏犨四人，站在宫门之外，叫人传话：“请公子郊外打猎！”重耳此时还大睡未起，叫宫人回答：“公子有点不舒服，还没有梳洗，今天不能前去。”齐姜听到这些话，急忙派人单独召狐偃进宫。姜氏让左右的人离开，问四人的来意。狐偃回答：“公子从前在翟国的时候，没有一天不驾车骑马，捉狐打兔。现在在齐国，很久不出外打猎，恐怕他四肢懒惰，所以来请，没有其他的意思。”姜氏微笑着说：“这次打猎，不是去宋国就是去秦国、楚国吧？”狐偃大吃一惊，说：“打一次猎怎么会去那么远？”姜氏说：“你们要强迫公子逃走的事，我已经全都知道，不要再隐瞒了，昨天夜里我也曾苦苦劝说公子，无奈他坚决不肯。今天晚上我要设置宴席，灌醉公子，你们用车装载他连夜出城，事情一定会成功。”狐偃连连叩头说：“夫人能割舍夫妻恩爱，以成就公子的功名事业，真是千古少有的贤德！”说罢，狐偃告辞出宫，和赵衰等人说明此事。先把车马、侍从、刀鞭、粮食等都收拾妥当，让赵衰、狐毛等先带着停在郊外，只留下狐偃、魏犨、颠颉三个人，带着两辆小车，藏在宫门两边，专门等待姜氏送信出来，就开始行动。正是：“要为天下奇男子，须历人间万里程。”当天晚上，姜氏在宫中摆下酒席，给公子敬酒。重耳问：“这酒席为什么而摆？”姜氏回答：“我知道公子有四方之志，特地为您饯行。”重耳说：“人生短暂，岁月匆匆，既然已经满足，何必再奢求其他的东西？”姜氏又说：“放纵情欲，耽于安乐，不是大丈夫所做的事情。跟随您的人都忠心为您出谋划策，您一定要听从他们的意见。”重耳勃然大怒，放下杯子不喝。
姜氏问：“您是真的不走，还是欺骗我？”重耳回答：“我不走。谁欺骗你！”姜氏笑着说：“走，是公子您的志向；不走，是您的情义。这酒本是为您饯行的，现在是为您留下而庆贺的。愿意与您痛饮一场，尽情快乐一番好吗？”重耳十分高兴，夫妇二人对饮，还叫侍女唱歌跳舞劝酒。重耳本已不能再饮，姜氏再三敬酒，重耳不知不觉酩酊大醉，倒在桌上。姜氏用被子把他盖好，派人去叫狐偃。狐偃听说公子已经醉了，急忙带着魏犨、颠颉二人入宫，连被带桌子一同抬出宫中。先用一层层褥子铺好车子，然后把重耳放上。狐偃向姜氏告辞，姜氏不觉流下泪来。有诗一首写道：公子贪欢乐，佳人慕远行。要成鸿鹄志，生割凤鸾情。
狐偃几个催赶两辆小车，乘黄昏离开城中，与赵衰等会合，连夜奔驰。
大约走了五六十里，听到四面传来鸣叫声，东方出现鱼肚白。重耳此时才在车上翻身，叫宫人取水解渴。这时狐偃在一边驾车，回答说：“要喝水等天亮再说。”重耳觉得身子颠簸摆动，睡不安稳，又说：“快快扶我下床！”狐偃回答：“这不是床，是马车。”重耳睁开眼问：“你是谁？”只听得说：“狐偃！”他此时方恍然大悟，知道已经被狐偃等人所算计。推开被子起来，大声骂道：“你们为什么不告诉我？带我出城，想要干什么？”狐偃说：“要把晋国奉还给公子。”重耳说：“没有得到晋国，却先失掉了齐国，我不愿意去！”狐偃骗他说：“离齐国已经有一百里了，齐侯知道公子逃走，一定会派兵追赶，想回去也不可能了。”重耳怒气冲天，看见魏犨拿着长戈在一边护卫，就夺过长戈，向狐偃刺去。