伊壁鸠鲁和斯多亚学派在古罗马的最大传人就是著名的西塞罗。他出生于骑士之家，曾担任过执政官和西里西亚总督，后由于官场倾轧，被迫隐退家中从事著述，写有三十余本著作。西塞罗的著作并无多少创新之处，然而他的书文字优美、清晰严谨、浅显流畅，在当时吸引了众多的读者。正因为如此，一种思想一旦保持在西塞罗的著作中，那它就可以在未来的岁月里被一代又一代的读者保存下来。
在西方思想史上，西塞罗的真正重要性在于他介绍了希腊世界的自然法学说。自然法的思想最早见于古希腊索福克勒斯的悲剧《安提戈涅》。安提戈涅的两个哥哥为了争夺王位双双战死，他们的叔父命令以叛国罪为由不准安葬其中之一的波吕涅刻斯。根据古希腊人的观念，死人如不能入土为安，就只能在大地飘荡。安提戈涅决定安葬她的哥哥，这符合古希腊的传统，但不符合国王的命令。当国王克瑞翁质问安提戈涅为什么不服从法律时，安提戈涅回答：
因为向我宣布这法令的不是宙斯，那和下界神祗同住的正义之神也没有为凡人制定这样的法令。我不认为一个凡人下一道命令就能废除天神制定的永恒不变的不成文律条，它的存在不限于今日和昨日，而是永久的，也没有人知道它是什么时候出现的。
安提戈涅的回答宣示存在着一种高于世俗法律的“高级法”，国王的命令与世俗的法律都不能凌驾于它之上。当世俗法与高级法一致时，人们有义务遵守世俗法；当二者发生冲突时，人们应当遵守高级法，不然就会发生难以预测的灾难。在一系列悲惨的死亡之后，国王克瑞翁低下固执的头颅：“我现在相信，一个人最好是一生遵守众神制定的律条。”
西塞罗从斯多亚学派的观念出发，指出法律就其本质而言，依据的不是某个统治者专断的意志，也不是多数人的意见，而是来源自然，是我们与生俱来的，它不是通过学习而知晓的，它深植于我们心中：
真正的法律乃是正确的规则，它与自然相吻合，适用于所有的人，是稳定的、恒久的，以命令的方式召唤履行责任，以禁止的方式阻止犯罪，但它不会无必要地对好人行命令和禁止，对坏人以命令或禁止予以威召，要求修改或取消这样的法律是亵渎，限制它的某个方面发生作用是不允许的，完全取消它是不可能的；我们无论以元老院的决议或是以人民的决议都不可能摆脱这样的法律……一种永恒的、不变的法律将适用于所有的民族，适用于各个时代；将会有一个对所有人共同的，如同教师和统帅的神：它是这一法律的创造者、裁决者、倡导者。谁不服从它，谁便是自我逃避，蔑视人的本性，从而将会受到严厉的惩罚。
西塞罗明确提出，根据这一永恒法律，所有人都是平等的。国家要使人们的财产均等，这不易做到，但是在具有理性以及对事物的一般看法方面，所有人都是相同的。正因为如此，所有的人都应被看做是同一个共和国的成员。这个共和国不仅突破了希腊城邦的疆界，而且也突破了罗马世界的疆界，它甚至包括天上宙斯所统治的世界。因为无论天上还是地下，都服从于同一套自然法系统。自然法最突出的表现就是罗马法。
罗马法，即古代罗马奴隶制社会的法律，一般是指罗马奴隶制社会逐步形成时期的法律，特别是从公元前5世纪罗马最古的成文法——《十二铜表法》开始，至公元6世纪的《查士丁尼民法大全》止。
公元3世纪以前，为罗马法发展的第一个阶段。当时的罗马，贵族在政治和经济上均处于统治地位，他们拥有大量的土地和奴隶，掌握并垄断国家的政治权力，例如最高行政官一律由贵族担任。为了保持社会的稳定和贵族的特权，古罗马不允许贵族参加军队，服兵役的义务主要由平民担任。平民主要是手工业者，即使他们拥有大量财富，然而在政治上的无权地位仍使他们无法保护自己的财富。那时的罗马没有成文法，规范人们行为的主要是习惯法。而由于当时行政权和审判权是合二为一的，贵族们利用手中的权力，根据自己的利益，随意解释法律，使平民的利益受到严重损害。为此，平民和贵族之间展开了旷日持久的斗争，终于在公元前458年有关法律被铸成铜表在罗马广场公布，这就是罗马第一部成文法——《十二铜表法》。
《十二铜表法》代表罗马法发展的第一阶段的最高成就，这部法律将当时的习惯法用成文法的形式肯定下来，这样做的目的主要是限制贵族任意解释法律。它从平民反对贵族利用各种机会，抢占财产与土地的经济要求出发，确认物品占有的条件，如第7表第11条：
出售的或转让的物品只有在这样的情况下才为买主所有，他付给卖主卖价，或以某种方式对他满足（他的要求），例如：提出保证人或给予随便一种物品作为抵押。
只有平等的交换才能获取财富。《十二铜表法》避免了过去在债务裁决中将贵族和平民区别对待的做法，对债的赔偿作了一视同仁的规定，这样平民在民事权利上就基本获得了与贵族平等的权利。
然而，从内容来看，《十二铜表法》肯定的主要是罗马人极为保守的氏族习惯，这些习惯反映了农业氏族的观念。该法律认为：债是特定人之间的关系，它从属于特定的人身及其信任，因此从不认可债权过渡。但随着罗马社会由农业社会向商业社会的转变，这种固着僵化的债权法律关系渐渐不能适应复杂的社会经济需要了。另一方面从形式上看，在早期的罗马法中，人们将自然法和市民法混在一块，而自然法是唯一的、永恒的、不变的，市民法亦该如此。因此在法律解释方面，《十二铜表法》具有僵硬性、形式主义的特征。如这一时期，当某人因葡萄树被人砍倒而上诉时，他可能败诉。据第8表第11条：“蓄意采伐他人树木的犯罪者，每棵处25阿司的罚金。” 但罗马的法官解释说，这里讲的是树木，而不是葡萄树。
罗马法发展的第二个阶段为公元前3世纪罗马大力扩张到公元27年共和国解体为止的时期。经过长期不懈的斗争，至公元3世纪，罗马平民逐步获得了在土地和政治权利方面与贵族相当的权利，以土地所有者为主体的“上层平民”实际上已经成为新的贵族，罗马公民普遍享有市民法的特权。市民法是指仅适用于罗马公民的法律。那时的罗马法采用属人主义而非属地主义，也就是说，罗马公民即使在被征服地区，仍享有市民法的权利。但对被征服地区的广大平民来说，尽管是自由民，但却只是罗马的臣民，不能享受市民法的权利。
市民法的基本原则与新开发地区的管理产生了巨大冲突，贸易的发展要求经济规则的一体化，帝国的统治需要治理法条的一致性，于是，罗马统治者于公元前242年开始任命专门审理涉及臣民案件的裁判官，由这些官员参照罗马周围各部落、城邦公社和其他国家的与罗马帝国的利益不相冲突的法律审理公民与臣民之间、臣民与臣民之间的种种案件。裁判官根据实际情况每年公布一套告示，日积月累这些告示逐步形成罗马法的新因素。由于这种法律来自不同的渠道，而且适用于罗马公民和非公民，因此，它又被称为万民法。
罗马法发展的第三个阶段是帝国前期（相当于公元前27年至公元3世纪初）。 在经历了共和国后期的严重危机后，帝国前期又出现两个世纪左右的相对稳定。由于经济繁荣，商业和手工业空前发展，帝国内部和外邦的交流的扩大，在政策和法律上要求全面建立罗马人和外邦人的平等关系。于是万民法作为各族共有的法律地位上升，其法律效力优于市民法，这意味着公民与臣民之间差别的消失，除奴隶外的自由民，已取得了个人的平等地位。
罗马法发展的第四个阶段是罗马帝国衰落直至东罗马皇帝查士丁尼编纂罗马法为止的时期。这一编纂罗马法工作的成果包括以下几个部分：第一部分是《查士丁尼法典》，其内容是汇集罗马帝国仍生效的法律，并加以审订删改，于529年第一次发布，534年又加以修正。第二部分是《查士丁尼学说汇编》，其内容是历代法学家的学说，约半数是乌尔平斯和保罗斯的作品，于533年编成。第三部分是《法学阶梯》，内容多半参照盖尤斯在2世纪所编的《法学总论》，是供当时学习法律之用的基本教程，与《查士丁尼学说汇编》同时完成。查士丁尼从535年后所颁布的法律作为第四部分，称为《查士丁尼新律》。以上四部分，至中世纪时才被合称为《查士丁尼民法大全》（或称为《民法大全》）。总的来说，它反映出帝国全盛时期的罗马法的全貌。
罗马法继承了希腊化时期哲学的精华，并将其用法律的形式规定下来。罗马法的法学家们首先将法律分为公法和私法。前者关系到国家稳定，主要运用于宗教事务、宗教机构和国家行政管理之中。后者则涉及私人利益，它包含三个部分：自然法、万民法和市民法。其中自然法高于万民法和市民法，万民法高于市民法。
实际上，每一个民族都为自己创立法，一个城邦的法就是这种法，它被称为“市民法”，可以说它是该城邦自己的法。自然理性在所有人中创立的那个法，由所有人平等遵守，它被称为“万民法”，可以说它是对所有民族都适用的法。
一个人在整个受奴役期间都是被控制在主人的手下和支配权下，解放奴隶就是使他摆脱这种支配权。这起源于万民法，而根据自然法，所有的人都是生来自由的。
罗马法的法学家们将重点放在法律对私人的权益的保障上面，从而使私法体系逐渐完整。在私法体系中，他们主要研究人法、物法和诉讼法。
在人法中，罗马法的法学家们充分阐明了人的权利能力和行为能力以及人的法律地位和法律权利，其总的原则是把所有自由民放在法律面前人人平等的地位，从而在法制上确立个人的权利。这是一场深刻的思想变革，因为在此以前，个人总是从属于家庭，族长或家长的权利具有无上的地位。而在罗马法中，公民权逐渐侵蚀家长权，确立了个人相对独立于家长的地位。虽然在纯粹私人的领域内，罗马法规定家父是家庭的主宰，他是家庭财产的唯一主体，而且所有由家子取得的财产也归属于他。但在公共事务中，家子可以获得与其父同等的自由。父子均有选举权和被选举权。当家子成为将军，可以指挥其父；当家子成为官吏，可以判涉及其父的契约案件。这样，“儿子积极完成其对国家所负的各种义务中最重要的义务，纵使不取消他父的权威，一定也会削弱这种权威”。
在经济上，罗马法通过各种途径来约束家长的权利。若家子参军，允许作为军人的家子对他在服役期间获得的所有财产有自由处分的权利，这些财产在罗马法中被称为“军营特有产”。若家子成为官吏，允许作为官吏的家子对他在任期间获得的财产（准军营特有产）有自由处分的权利。最后，查士丁尼干脆规定，家子对因他人的自由给予或自己劳作而取得的财物拥有所有权，包括对偶然所得或职业所得的所有权，家父对上述财产仅仅具有用益权。正因为如此，马克思认为，罗马法是纯粹私有制占统治地位的社会经典性的法律表现，罗马人“把私人权利变成国家权利的最高准则。”
物法讨论的物权，实际上就是私人财产的所有权。罗马法以个人权利为基础，确认了所有权的绝对性、排他性和永续性，物法的核心就是私有财产不可侵犯。个人所有权是正常状态的所有权，而人的集团所共有的所有权只是通则的一个例外：
几个人并不能相互排他地占有同一物，因为当我占有某物时你也被视为占有它，这是违反自然的。
并且，所有权的本质，是所有者对自有物的自由处分权。用一位当代罗马法学者的话来说就是：
（罗马法中的）所有权可以定义为对物最一般的实际主宰或潜在主宰。我们说“最一般的主宰”，而未对这种主宰权的内涵作进一步的确定，这是因为所有主的权利是不可能以列举的方式加以确定的，换句话说，人们不可能在定义中列举所有主有权做什么，实际上所有主可以对物行使所有可能行使的权力；物潜在的用途是不确定的，而且在经济—社会中是变化无穷的，在某一特定时刻也是无法想象的。
在罗马法中，所有权的某些权利，如用益权、地役权等，在一定条件下能够与所有权相分离。但是，即使在这种情况下，所有权在法律意义上仍然是完整的，因为在法律规定的时间内，分离出去的权利会自动回复于所有权，所有权即刻回复全面的支配力。
在诉讼法方面，罗马法法律渊源的多样化，一方面坚持了法律形式的连续性和稳定性，另一方面通过不断将习惯、告示、元老院决议、民会决议、帝王敕令和法学家解答等纳入法律系统，又保持了法律与社会生活的紧密联系，从而抛弃了《十二铜表法》时期的僵硬性和不变性，使法律符合社会经济的发展。在这方面，罗马法最杰出的成果是极其详尽地讨论了契约的各种形式与义务，并始终以尽可能满足商品生产者的需要为目的，如：买卖源自于互易。因为起初并没有货币，也不存在一件物品被称为“商品”，另一件物品被称为“价金”的情况。通常的情形是，某些人缺乏的东西正是另一些人所富余的，因此每个人都是根据其对物品的当前需要的变化，以与己无用的东西换取与己有用的东西。