周襄王二十年，楚国令尹成得臣率领楚、陈、蔡等国联军讨伐晋国。晋国在强敌压境的紧急关头，决定让敌一步，无奈楚联军死死咬着不放。晋国看见无路可退，只好在城濮与敌决一死战。
可是，当楚军人马潮水一般涌来时，晋文公却吓呆了。这时，晋上军副将孤偃赶忙上前宽慰道：“如今势在必战，主公不必过虑。一战而胜，则诸葛必然归附我们；万一失利，我外有黄河天险，内以群山为障，没什么大不了的事。”一番话说得晋文公幡然醒悟，终于下定决心——决战，紧接着，他命令检查车马，点检部队，并亲自阅兵鼓舞士气。在他确信万事俱备之后，才拉开了战幕。
晋下军副将胥伍奉命首先出击楚军。胥伍考虑初战胜负关系重大，因此十分慎重，弄来许多虎皮，让人迅速将虎皮蒙在驾车的战马身上，然后在车尾拖挂上树枝，扬起滚滚灰尘，向敌阵风驰电掣般猛冲过去。
楚军战马突然被烟尘遮日的晋阵里奔出来的怪兽惊住了，一个个鬃毛直竖。神情紧张的士兵们见巨虎猛兽成群狂扑过来，更是吓得六神无主，哪还顾得上抵抗。结果，后面人马往前冲，前面人马向后退，车马兵卒相互冲撞践踏，阵势乱成了一锅粥。晋军大队人马趁机全线出击。顷刻间，便把楚军打得七零八落，晋军以很小的代价便赢得了这次决战的胜利。