道家并非凭空出现，而是在一定历史条件下产生的。道家产生之后也不是一成不变的。要理解道家精神，必当纵览道家的发展史，方可予以恰当定位。其实，道家远非许多人所认识的老庄学派，而是有更多的支脉存在。
虽然道家不能代表全部的中华文化，但在长期的发展过程中由于兼收并蓄，却成为把握中国传统文化的一面镜子。既然如此，也就有必要对道家学派的形成与发展进行概要性论述。需要稍加说明的是，本讲并不只是纯粹论述道家历史，而是以历史为脉络，展示道家形成发展过程中的一些不同侧面，尤其注意考察道家经籍。之所以这样做，是因为经籍乃是思想分析的基础，故而经籍的梳理便是必不可少的。
一、道家学派的产生与初期传承
正如其他诸多学派一样，“道家”这个概念意味着整体，而非单一。换一句话来说，当我们使用“道家”这个词的时候是表征着一个群体。然而，群体又是由个体构成的。因此，我们还必须追溯导致作为群体成型的那个开创者是在什么文化背景下创立学派的。
（一）道家学派的成型
道家的文化渊源虽然十分久远，但其直接缔造者却是老子。司马迁在《史记·老庄申韩列传》中指出，老子是春秋末期楚国苦县（今河南鹿邑县）厉乡曲仁里人，姓李氏，名耳，字聃，曾任周朝的守藏室史官。老子约生于公元前５７０年，年长孔子二十岁左右，且长寿，司马迁赞叹他“修道养寿”。据专家考证，老子原姓老，盖因同声，“老”变为“李”，而“耳”与“聃”因义相近而通用。老子、老聃、李耳乃同一人。据说孔子曾经向老子请教有关古礼的问题。《史记·仲尼弟子列传》载：“孔子之所严事，于周则老子。”《吕氏春秋·当染》亦说：“孔子学于老聃。”晋昭公十二年，朝廷发生政变，老子避祸于鲁国巷党，时年十七岁的孔子巧遇老子，借机向老子学习周礼。《礼记·曾子问》便记载有孔子追随老子在巷党办理葬礼而偶遇日食的事件。公元前５２２年，好学的孔子仰慕老子的学问，不远千里，亲自到周都，再次问礼于老子。回国后，他对弟子称赞老子说：“吾今日见老子，其犹龙耶！”公元前５１６年，周王朝内乱，王子朝兵败后，老子“奉周之典籍以奔楚”，因此“被免而归居”（《庄子·天道》）。后来，为了躲避战乱，他迁居沛地。公元前５０１年，孔子打算通过老子的推荐，将自己编撰的典籍敬呈周都收藏，便专程到沛地拜访老子。让孔子感到意外的是，他的仁义学说遭到老子的批评。因为老子历经世事沧桑，已经悟到“礼者，忠礼之薄，而乱之首”的道理，认为礼不足以治世，仁义会扰乱人的本性，因而是社会动乱的根源。相反，依德而行，顺道去做，才是“太上”之治。
孔子当时对老子的道德学说还不以为然。
后来，他周游列国多年，试图推行自己的学说，却一再受挫。公元前４９３年，孔子途经宋国时又拜会了老子。老子教导孔子说，六经不过是先王陈旧的足迹，不足恃。只有道，才是永恒的。四处碰壁的孔子此时为老子“微妙玄通”的大道思想所折服，故有“朝闻道，夕死可矣”之叹。不久之后，老子便出关隐居。《史记》称，老子出关之时，遇关令尹喜。尹喜对老子说：“子将隐矣，强为我着书。”老子于是着书上下两篇，阐述“道德”学说之精髓，共五千余字，世称《老子》，又称《道德经》、《道德真经》。老子其人其书在以往曾遭受种种质疑，但随着郭店楚简《老子》的出土，学术界越来越赞成孔子曾问礼于老子、《老子》一书是春秋末期老子所作的看法。不论后人在老子其人其书问题上如何聚讼纷纭，《老子》成为道家诞生的理论标志则是可以肯定的。
在历史上，关尹子向来被当作传习老子道学第一人。这里的“关”一般以为是指“函谷关”。古时候，有守关之官，称作“关令”。史称，关尹子，姓尹名喜，以官为姓，故称“关尹子”，相传作有《关尹子》一书。据刘向所作的《关尹子》序言看，此书曾随曹参入葬，此后有一段时间不传。唐代开始，尹喜受封为文始真人，其书称《文始真经》。有学者考证，今本《关尹子》乃唐宋间人托名之作，但至今亦无可靠证据足以推翻《关尹子》系尹喜原作的说法。关于关尹子的思想倾向，《吕氏春秋·不二》谓之“贵清”。所谓“清”与“静”有密切关系。
《庄子·天下》载：“关尹曰：在己无居，形物自着。其动若水，其静若镜，其应若响。芴乎若亡，寂乎若清。同焉者和，得焉者失。未尝先人而常随人。”这句话可以看成是对《老子》第十六章“致虚极，守静笃”的注脚。就是说，人处天地之间不应有自己的私心杂念，而应保持一颗清静的心，后而不先，不与人争，恍惚中物我两忘，动静若乎符节，与物无伤。《列子·黄帝》进一步强调了关尹子的如上主张。书中列子问关尹说：“至人潜行不空，蹈火不热，行乎万物之上而不栗。请问何以至于此？”关尹子回答说：“是纯气之守也，非智巧果敢之列。彼将处乎不深之度，而藏乎无端之纪，游乎万物之所终始。壹其性，养其气，含其德，以通乎物之所造。夫若是者，其天守全，其神无郤，物奚自入焉？圣人藏于天，故物莫之能伤也。”关尹子把“清”看成入道的法门，养清其实便是养神，养神的实质便是清心寡欲，而清心寡欲的涵养过程也是养气的过程，养气致精纯则内外和谐。此外，郭店楚简中出现与《老子》丙合编为一册的《太一生水》篇。李学勤认为该篇是关尹子的作品。《太一生水》特别强调水在万物化生过程中的作用，比如“太一生水。水反辅太一，是以成天”；“太一藏于水，行于时。周而或〔始〕，〔以己为〕万物母；一缺一盈，以己为万物经”。
关尹子贵清，大概是因为他特别推崇效法“几于道”的水，进而把水作为太一（道）创生万物的重要阶段之故。
大约与关尹子同时代的文子向来也颇受道门所推崇。古称，文子系老子学生，年纪小于孔子。北魏李暹《文子注》谓：文子姓辛，号曰计然。“范蠡师事之；本受业于老子”。据说文子学道早通，游学于楚。楚平王孙白公胜曾向他询问“微言”，后又游学到齐国。《汉书·艺文志》载：“《文子》九篇。”班固注曰：“老子弟子，与孔子并时。”王充《论衡·自然》称：“以孔子为君，颜渊为臣，尚不能谴告，况以老子为君，文子为臣乎？老子、文子似天地者也。”可见，文子当有其人，其思想由其弟子继承并体现在《文子》一书中。原本《文子》大约成书于战国后期至西汉之初，有许多今本没有的内容；定州简本《文子》是残本；今本《文子》当是在原本的基础上摘编《淮南子》增缀补益而成。正如《老子》、《庄子》等书一样，《文子》也有另外的名称。根据《唐会要》卷五十《尊崇道教·杂记》记载：天宝年间，文子受封“通玄真人”，其书称《通玄真经》。
另外，列子在道家学统中也是一个重要的传承者。列子，名御寇，生活于春秋末战国初这一时期，因家境贫寒，且自身追求清静无为境界，在郑国市井中居住四十余年竟不为人所知。列子一生多方问道，孜孜求教于关尹子、壶丘子林等，终得悟道。《庄子·应帝王》载，列子潜心拜壶子为师，三年不出门远游，在家为妻子做饭，像待人一样来饲养猪，他对世事无所用心，无所矫饰，但求返璞，块然独立，不受尘俗纷扰。
《庄子》书中还描绘，列子能御风而行，一副潇洒飘逸的真人形象。列御寇撰有《列子》一书，西汉时，帝王贵黄老之术，《列子》一书流行于世。唐朝尊崇道教，唐玄宗封列子为“冲虚真人”，《列子》一书则被奉为《冲虚真经》。长期以来，学者围绕《列子》一书的作者、思想的归属问题，一直聚讼不休。《列子》书名在先秦诸子时代并未提及，直到汉代刘向整理朝廷的藏书时方才出现。之后，连刘向编校的原书也失传了，今本《列子》是由魏晋时期的张湛编定的。需要强调的是，《列子》一书虽然可能是拾掇古代典籍而成，但经过编者的精心剪裁，却形成了独立、完整的思想体系，书中对宇宙万物生成、进化的认识，对物质运动规律的描述，对社会、人生的理解，都有独到之处。它的思想价值和艺术贡献在我国哲学史和文学史上均应占有一席之地。《列子》一书现存重要注本有《冲虚至德真经四解》、《冲虚至德真经释文》等，皆收入《正统道藏》。今人杨伯峻先生所注的《列子集释》，是目前最为完备的校勘本和集释本。关于列子的思想倾向，《吕氏春秋·不二》与《尸子·广泽》皆称之“贵虚”。所谓“虚”当是《汉书·艺文志》所说的“清虚以自守”，亦即全性保真之意。
在早期道家学派中，杨朱是一个比较有争议的人物。杨氏，字子居，卫国人，生平已不可考。不过，许多先秦古籍往往论及，例如在《孟子》、《荀子》、《庄子》、《韩非子》、《吕氏春秋》等，他的名字多次出现。据《庄子》记载，他曾经见过老子。有云他是老子弟子，或为道家别支的代表。其活动年代，比墨子稍后，而又早于孟子。他的行踪多在鲁、宋、梁一带。其学说着述在当时相当有名，但早已散佚，只有少数言论散见于《孟子》、《列子》及《淮南子》中。杨朱在道门中被尊称为“杨子”或者“杨生”。由于同音假借的缘故，许多典籍将杨生写作“阳生”。例如《吕氏春秋·不二》称“阳生贵己”；《庄子》中亦称之为“阳子（居）”。“贵己”即“为我”，孟子批判说：“杨子取为我，拔一毛而利天下不为也。”按照孟子的理解，杨朱的“为我”内含有“无君”的思想倾向，此点为维护礼教的儒家所不容，所以遭到猛烈抨击。从表面上看，杨朱的“为我”似乎是极端利己主义；其实，真正的内涵是“轻物重生”，用《韩非子·显学》的形象语言来讲，叫做“不以天下大利易其胫一毛”。杨朱倡导关爱生命，追求自由，故而《淮南子·泛论训》称：“全性保真，不以物累形，杨子之所言也。”杨朱并不是消极避世之徒。《韩非子·说林上》记载，杨朱曾教诲弟子说：“行贤而去自贤之心，安往而不爱哉？”在杨朱看来，“治天下如运诸掌然”，大有继承老子“治大国，若烹小鲜”之意。梁王对此质疑，他认为杨子妻妾不能治，三亩田园不能耕耘，又何以治天下于掌上。杨朱说有百只羊，五尺童子荷杖随后，则可“欲东而东，欲西而西”，但是假设让尧牵一只羊在前，而舜在后杖赶，却混乱不堪。他阐明了治国当顺应自然，因势利导，不可求全责备。
从上面的阐述可知，自《老子》一书行世之后，秉承其学者不乏其人。关尹子、文子、列子、杨朱是弘扬老子学说的早期骨干人物，他们各自都有自己的言论着述。在流行过程中，有的着述散失，有的被加工，发生许多变化，但道家作为一个学派在春秋末期的存在却是有案可稽的。
（二）道家学派的分衍
经过春秋末、战国初期老子后学的传播，道家到了战国中期开始出现南方道家与北方道家的不同分支。南方道家以庄子学派为代表，发扬关尹子与列子一系的思想；北方道家以稷下道家黄老学派为代表，继承杨朱一系的思想。
所谓“庄子学派”就是以庄子为代表的南方道家学派。庄周，字子休，蒙人。他生逢乱世，做过漆园吏一类的小官，太史公称庄子“陈夏千亩漆”，说庄子管辖着上千亩的漆园，看来面积还是不少的。但漆园吏一类的小官薪水实在太低，所以庄子还常常编织草鞋以维持生计，有时就不免穷困潦倒。一次家中无米下炊，庄子就向当地的大富人家——监河侯借米。监河侯对庄子说，等到谷子成熟收获的时刻，可以借十担八担的。庄子回答说，你没有看见那在即将干涸的小溪中挣扎的鱼儿吗？它恐怕等不到你引来东海之水挽救生命的那一刻了。你现在只要给我一升水就可以使我活下去，否则就只能在干鱼市场上见到我的身影了。由此可见庄子的风趣和傲岸个性。
以庄子学派为代表的南方道家到底留下多少文献，今已不可详考；但目前所见的《庄子》应该说是最为重要的着述遗产。学界通常认为《庄子》内篇是庄子本人的作品，写于战国中期，而外篇、杂篇大体上是庄子后学的作品。刘笑敢经过细致考察了外、杂篇之后认为，庄子后学可分为述庄派（包括《秋水》、《外物》等十二篇）、黄老派（包括《天地》、《天下》等七篇）、无君派（《马蹄》、《渔父》等七篇）。如此说来，南方道家思想庞博，可谓是道家的大本营。
战国以来，道家学派不仅在南方发展，而且在北方也形成了一股比较大的力量，其代表就是稷下道家学派。顾名思义，“稷下道家学派”是以稷下学宫的存在为前提的。“稷”是齐都临淄一处城门名，“稷下”即齐都临淄城稷门附近，齐国君主在此设立学宫。因其宫址处于稷下而称“稷下学宫”。在稷下学宫中，那些以道家思想为主旨的一派学者被称为“稷下道家学派”。