“皇帝”一词始自秦始皇。之前在上古帝王的称谓有皇、帝、王，如“三皇”、“五帝”、周文王、周武王等。汉朝蔡邕《独断》曰：“上古天子：庖牺氏、神农氏称皇；尧、舜称帝；夏、商、周称王。”在《尔雅·释诂》上解释：“林、烝、天、帝、皇、王、后、辟、公、侯，君也。”《说文解字》解释：“帝，谛（细察、详审）也，王天下之号也。”
“三皇”、“五帝”最早出现在《周礼·春官·外史》书中记载：“外史掌书外令、掌四方之志，掌三皇五帝之书。”
据学者考查证实，中国古文明历史确实存在“三皇”、“五帝”时期，但“三皇”、“五帝”在史书中有各种不同的说法。
“三皇”，传说中的远古帝王。有六种说法。（1）天皇、地皇、泰皇。（《史记·秦始皇本纪》）；（2）天皇、地皇、人皇。（《史记·补三皇本纪》引《河图》、《三五历》）；（3）伏羲、女娲、神农。（《风俗通义·皇霸篇》引《春秋纬运斗枢》）；（4）伏羲、神农、祝融（《白虎通》）；（5）伏羲、神农、共工（《通鉴外纪》）；（6）燧人、伏羲、神农（《风俗通义·皇霸篇》引《礼纬含文嘉》）。实际都是象征性的人物。最后一说反映了中国原始社会经济发展情况。
“五帝”，上古帝王，中国原始社会末期部落或部落联盟的领袖。有三种说法：（1）黄帝、颛顼、帝喾、唐尧、虞舜（《史记·五帝本纪》）；（2）太皞（伏羲）、炎帝（神农）、黄帝、少皞、颛顼（《礼记·月令》）；（3）少昊（皞）、颛顼、高辛（帝喾）、唐尧、虞舜（《尚书序》）。
“三皇五帝”禀承天意奉行王道，以德行教化人民，不仅深受人民爱戴，其德业更为历代君王治理天下的典范，对人类社会文明的发展进步有很大的贡献。
西周时，周王被称为天子。古人有句话叫做皇权天授，意思是帝王秉承天意治理天下，所以帝王为上天的儿子，故称为“天子”。如《礼记·曲礼下》：“君天下曰天子。”汉朝班固《白虎通·爵》载有：“何以言皇亦称天子也？以言其天覆地载俱王天下也。”
《幼学琼林·朝廷类》：“天子，天下之主。”所以，在周王朝以前的帝王不管是称皇、帝、王或天子，都还没有把君王称作“皇帝”。那么，把君王称为“皇帝”是从何时开始的呢？
历史上将“皇帝”作为君王正式的称号，是由秦王嬴政开始。
秦王嬴政灭了六国，统一天下。秦王认为自己平定天下，“王”的称号并不足以彰显他的丰功伟业，自已德过三皇，功高五帝，决定去“泰”存“皇”，采用上古帝位的称号，把上古最尊贵的神与人之“三皇”、“五帝”的称号，合而为一，称为“皇帝”。由此可知，秦始皇自称为“皇帝”是源自于“三皇”、“五帝”。自此，秦王嬴政成为中国历史上第一个“皇帝”。