张道陵是道教的创始人，也是道教第一代天师，被道教尊奉为太师，其子张衡为二代天师，道教称嗣师，张鲁为三代天师，道教称是师。
这一时期不但有天师张家传人，也涌现出了太平道的创始人张角，以及魏伯阳、马明生等重要道教传人。
●张道陵
张道陵，道教创始人，第一代天师。东汉沛国丰邑，今江苏丰县人。道书载为汉留侯子房第八代世孙。建武十年正月十五夜，生于吴之天目山，7岁读老子道德二篇，即了其义。为太学书生，通晓天文、地理、诸子、五经、从学者千余人。
永平二年以直言极谏科中，拜巴郡江州令，时年26岁。因素志于黄老之道，见世风日下，不久遂弃官隐于北邙山。汉章帝、和帝诏征皆不就。后与弟子王长从淮入江西鄱阳，顺流至称锦山，炼九天神丹，三年丹成而龙虎见，山因以名。闻蜀中民风纯厚，易可教化，入蜀居鹤鸣山修道。
汉安元年，感太上授以正一盟威之道或称三天正法正一科术要道法文，创立了道教。永寿二年，以盟威都功诸品经箓、玉册、剑印付子衡，与夫人雍氏升仙而去，年123岁。
唐天宝七载册赠“太师”，僖宗中和四年封为“三天扶教大法师”。宋理宗加封“正一静应显佑真君”。道教尊为祖天师，泰玄上相，降魔护道天尊。
●茅盈
茅盈，西汉咸阳人，字叔申。《茅山志》、《太元真人东岳上卿司命真君传》记其少时修道于恒山，有异操，后隐于句曲山。
茅盈修炼服气、辟谷术，并以医术救治世人。后其弟茅固、茅衷从其修道，时人称大、中、小茅君。后世称茅氏三兄弟为“三茅真君”。
茅盈证位司命真君东岳上卿，并奉为茅山上清派祖师。道教茅山派主修《上清经》，兼修《三皇文》、《灵宝经》，以符箓咒劾召鬼神，以戒传授弟子，服食辟谷、冶炼丹术，隋唐时盛行南山，成为道教三大符箓派之一。
●魏伯阳
魏伯阳，东汉时会稽上虞，今浙江上虞县人。名翱、号伯阳，又号称牙子。彭晓《周易参同契分章通真义序》记载，出身望族，喜修炼丹术道法。
魏伯阳撰《周易参同契》、《五相类》，杂揉《易》学、黄老之说，以炉火炮炼为实践，阐发丹道学说，成为早期道教炼丹术的奠基之作。后被奉为“丹经王”，对宋代理学有较大影响。
●张衡
张衡，道教第二代天师，字灵真，汉永寿二年袭教。《三国志 张鲁本传》称：“陵死，子衡行其道。”衡少博学，隐居不仕，有大名于天下。精修至道，不与世接。时皇帝闻其有道，欲征为黄门侍郎，辞而不就。
袭教后，居阳平山以经箓教授弟子，克彰正一之道。言约理明，闻者有感。光和二年正月以祖传印剑付子鲁，与妻卢氏得道于阳平山。
嘱子鲁说：“汝祖以天地为心，生灵为念，诚敬忠孝为本，周行天下除妖孽之害。嗣吾教者，非诚无以得道，非敬无以立德，非忠无以事国，非孝无以事亲。”元武宗至大元年赠“正一嗣师太清演教妙道真君”。道教称嗣师。
●张角
张角，东汉末太平道的创立者。巨鹿，今河北平乡人。奉黄老道和《太平经》，以符水咒法为人疗病。
熹平年间，张角创立太平道，自称“大贤良师”。与其弟张宝、张梁同在河北一带传教，10余年间，徒众发展至数十万，遍及青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫8州，分为36方，各方设渠帅统领道众。
中平元年，张角武装起事，自称“天公将军”。张角根据五行说，认为代汉而兴，当以土德，土色为黄，故提出“苍天已死，黄天当立”的口号，以号召徒众。
因起事徒众都以黄巾裹头，故人呼为黄巾军，他与张梁会集幽、冀两州黄巾军，在广宗击退北中郎将卢植，后来又击败东中郎将董卓，不久病亡。
●张鲁
张鲁，道教第三代天师，字公祺。汉献帝初平年间，益州牧刘焉以鲁为督义司马，与别部司马张修同取汉中。得据汉中后，实行政教合一，大力传播、壮大教团组织，教民诚信不听欺妄。
增饰“义舍”，命诸祭酒皆设义舍于道，放置义米、义肉，行旅之人量腹食用。犯法者，原宥三次再行之于刑。有小过者，命其修路百步，则罪除。不置官吏长使，皆以祭酒为治，雄居巴、汉30年，民夷信向之。尝增立嗣师所立的八品配治和自设立的八品游治。
建安二十年，曹操征汉中，张鲁封藏以降，操嘉其善意，遣使致慰。拜鲁为镇南将军，封阆中侯，食邑万户。五子及功曹阎圃皆封为列侯，迁还中原。建安二十一年卒，葬于邺城。元成宗赠“正一是师太清昭化广德真君”。道教称是师。
●马明生
东汉时齐国临淄，今属山东人。称作马鸣生，本姓和，字君贤。《马明生真人传》、《诗纪外集》载其少时为县吏，捕贼受伤，遇太真王夫人，用仙药治愈，乃弃职随夫人执役。
后受授太清金液神丹，服之后与其徒阴长生俱得仙而去。
●阴长生
阴长生道教仙人。东汉和帝阴皇后的高祖，曾从马鸣生习神仙道术，执奴仆之役，达10年之久，同窗12人悉辞归，独长生执礼更谨。
后随马鸣生入青城山，受《太清神丹经》。继入武当山石室中合丹，用黄金万数，施济贫穷之人。周游天下，于平都山白日飞升成仙。据传在世170年，著有《丹经》9篇。