且说鲁庄公大败齐军后，问曹刿：“您为什么能以一次击鼓胜齐军的三次击鼓呢？这其中有什么奥妙吗？”曹刿回答：“打仗以士气为主要因素，士气旺盛就胜，士气衰落就败。击鼓就是要鼓起士兵的勇气。第一次击鼓时，士气最盛；第二次则有些低落；第三次士气就没了。我之所以不让击鼓，是为了积蓄我三军的士气；当齐军三鼓后士气没有时，我第一次击鼓开始，士气最盛。以盛气来击对方的没士气，怎能不打胜仗呢？”庄公又问：“齐军既然败退了，为什么您开始不让追击，后来又让追了呢？请您说一下这其中的奥秘。”曹刿说：“齐国人很狡猾，我怕他们有埋伏，所以开始败退时我不信。当我下车看了他们的车辙的痕迹，横竖都有，说明军心已经乱了；我再次上车向远处眺望，看见他们的旗子已经乱了套，这是急于逃命的表现，因此才让追击。”庄公说：“您真可以说是位军事家呀！”于是让他做了大夫。重重地奖赏了施伯推荐人才的功劳。髯翁对此作诗道：强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹？莫怪边庭捷报杳，繇来肉食少佳谋。
此时是周庄公十三年的春天。齐军大败而归，桓公恼火地说：“我们出兵失利，还以什么让各诸侯国来信服我们呢？”鲍叔牙回答：“齐、鲁两国都是有数千辆战车的大国，势均力敌，不相上下，总是以主人还是客人来分强弱。
过去在乾打仗时，我为主人，所以才胜了鲁国。今天长勺之战，鲁国是主人，因而我们败给他们。我愿意奉您的命令去向宋国借兵，齐国和宋国共同出兵，一定会胜利的。”桓公接受了他的建议，派使者给宋国送去厚礼，请宋国出兵。宋闵公捷，在襄公活着时，两国经常往来，现在听说小白继位，正打算沟通一下。便订下出兵日期为夏天六月的上旬，两国军队在郎城会合。
到了六月上旬，宋国让南宫长万为主将，猛获作副将带兵前往。齐国让鲍叔牙作主将，仲孙湫为副将统领军队。两路大军会集郎城，齐军驻在东北方，宋军守东南方。鲁庄公说：“鲍叔牙是带气来的，加上有宋军的帮助，况且南宫长万有扛山举鼎的力气，我国没有他的对手。两军对峙，他们又互为犄角，我们怎么抵抗他们呢？”大夫公子偃站出来说：“请允许我去击退他们。”又说：“鲍叔牙警戒森严，军容整齐。而南宫长万凭借自己的勇气，认为天下无敌，他的队伍因而非常混乱。如果从雩门偷偷溜出去，乘其不备进攻，宋军必败无疑。宋军败了，齐军就不能自己留下了，自然要撤退。”庄公说：“你不是长万的对手。”公子偃又说：“我请求试一试。”庄公只好说：“好吧，我派人去接应你。”公子偃于是弄来一百多张虎皮全披在马上，乘着朦胧的月光，带了一百多人，悄悄地从雩门溜出来。已接近了宋军营地，宋军还全然不知。公子偃便命令点起火把，一时金鼓齐鸣，鲁国这支小部队向前猛冲。火光之下，宋营的将士看见一队猛虎咆哮而来，无不胆颤心惊，吓得他们四处逃窜。南宫长万虽然勇敢善战，无奈他的人马全散，只好架车后退。鲁庄公的大队人马随后赶到，与公子偃的人马合到一起，星夜追赶。到了乘邱这地方，南宫长万对猛获说：“今天不死战是逃不出去的。”猛获应声而出，刚好遇上公子偃，两个厮杀起来。南宫长万握着长戟，直奔鲁侯的大军，见人就刺。鲁国士兵因害怕他的骁勇，没一个人敢向前凑。庄公对车右边歂孙生说：“你平素以力大无比而闻名，现在能否与长万决一胜负呢？”歂孙生也握大戟，直奔长万来交锋。庄公站到车上远望，看见歂孙生胜不了长万，便对左右的人说：“把我的金仆姑取来！”——金仆姑是鲁国最硬的弓箭——周围的人把箭送了过来，庄公把箭搭上弓，看准长万，飕的一箭，正中长万右肩，一直穿进骨头里。长万忙用手拔箭，歂孙生乘他手稍微一放松，使尽全身力气，一戟刺透长万的左大腿。长万一下子倒了下来，急忙要挣扎起来，歂孙生快速跳下战车，双手把他死死按定，众士兵一拥而上把长万捆了起来。猛获见主将已经被生擒，弃车而逃。鲁庄公大获全胜，宣布收兵。歂孙生押来长万向庄公献上。长万虽肩、腿受伤，可还能站立，毫无痛苦的样子。庄公很喜爱他的勇敢，便厚礼对待他。鲍叔牙听说宋军大败后，只好退军。
在这一年，齐桓公派大司行隰朋向周王室报告他继位的消息，并向周王求婚。第二年，周王让鲁庄公作主婚人，把女儿嫁给了齐桓公。徐、蔡、卫几个小诸侯国都把他们的女儿作为随嫁者让她们来到了齐国。由于鲁国有主婚的功劳，齐、鲁为此又和好了，各自抛弃曾经都有两次失败的历史，立约成为兄弟国。那年秋天，宋国发大水，鲁庄公说：“齐国与我们已经和好，还恨宋国干什么？”派人前去救援和慰问。宋国感激鲁的救灾之情，也派人来感谢，并请放南宫长万回国。鲁庄公放了长万。从此三国和好如初，都不计较以往的事了。髯翁作诗说：乾时长勺互雄雌，又见乘邱覆宋师，胜负无常终有失，何如修好两无危？南宫长万回到宋国后，宋闵公戏弄他说：“当初我敬重你，现在你是鲁国的囚徒，我不再敬重你了。”长万惭愧地退了出来。大夫仇牧私下对闵公说：“君与臣之间要有礼貌，决不可随便开玩笑呀。开玩笑就会不尊敬，不尊敬就会傲慢，傲慢就会不讲礼仪，叛逆之心就会生起，望您一定要警惕啊！”闵公说：“我与长万开玩笑惯了，不会出什么事的。”再说周庄王十五年时，突然患病，不久便死了。由太子胡齐继了王位，称为僖王。周王室向宋国发出了讣告。这时宋闵公和妻妾们正一起在蒙泽游玩，让南宫长万掷戟作为游戏。那长万原有一个绝活，就是能把戟投到几丈高后，用手按住，从不失手。妻妾们都想看此绝活，闵公就把长万带上了。
长万奉命玩了几回，闵公的妻妾们赞不绝口。闵公多少有些妒恨的意思，就命内仆取来赌器与长万赌个高低，用大金斗盛酒罚输的人。这赌博原是闵公的看家本事。长万连输五局，罚酒五斗，已经有八九分醉了，可长万心里不服，还要赌。闵公说，“囚徒是常败之家，还敢与我赌胜负吗？”长万心中感得惭愧，只好不作声。忽听宫中侍从报告：“周王有使者带信到。”闵公问明来意，方知是报庄王之丧和立了新王的消息。闵公说：“周王室已经立了新王，应当马上派人去吊唁并表示祝贺。”长万上前请求说：“我没见到过周王都是什么样子，愿意作为使者前往！”闵公笑道：“宋国即使再没有人，也不会让个囚犯去吧？”众妻妾们都大笑起来。长万满脸通红，由羞一下子变成了怒，也是借着酒的力量，一时性起，丝毫不顾君臣之礼，大骂闵公：“你个无道昏君！你知道囚徒也会杀人吗？”闵公也恼了，喊道：“你这贼囚，竟敢无礼！”便去抢长万的戟，想要抢过来刺长万。长万也不来抢戟，而是一把提起赌器，向闵公砸去。然后抡起拳头，一顿好打。呜呼哀哉，没想到闵公竟死于他的拳下。跟来的人一下全吓跑了。长万怒气并未因闵公的死而消，仍然怒气冲冲。他提着戟大步来到门口，刚到了朝廷的门口，正好碰上了大夫仇牧。仇牧问：“主公在哪？”长万回答：“昏君无礼，我把他杀了。”仇牧笑着说：“将军喝酒说醉话吧？”长万说：“我没醉，全是实话。”便把带血的手举起让仇牧看。仇牧立刻勃然大怒，大骂：“杀君之贼，天理不容！”便举起朝见君主的手板来打长万。无奈长万有虎一般的力气，扔掉长戟，空手来迎战仇牧。长万左手将手板一下打落，右手一抡，猛一砸，正中仇牧的头部，一下子便把仇牧的头砸成蒜泥，牙齿也给打落在地，长万捡起来随手扔去，竟嵌入门内有三寸深，真是天下绝力啊！看仇牧已经死了，长万拾起画戟，慢慢地来到车旁，上了车，旁若无人。宋闵公在位一共十年，只因一句戏弄的话，便遭到逆臣的毒手。春秋之时，乱世之秋，杀君就像杀只鸡，可叹！可叹！史臣作《仇牧赞》说：世降道，纲常扫地。
堂帘不隔，君臣交戏。
君戏以言，臣戏以戟。
壮哉仇牧，以笏击贼。
不畏强御，忠肝沥血。
死重泰山，名光日月。
太宰华督听说宫中有变，挺剑登车，带兵前来讨伐。刚走到东宫的西侧，刚好遇上长万的车。长万也不搭话，一戟过去，华督立刻掉到了车下边，他再补一戟把华督杀了。然后他拥闵公的表弟公子游登位，作为宋国国君，并把戴、武、宣、穆、庄几个家族全部驱逐出国，众公子们奔到了萧，公子御说到了亳。长万对公子游说：“御说德才兼备，又是你的亲弟弟，现在去亳，必会后患无穷。如果杀了御说，众公子就无须多虑了。”于是让他儿子南宫牛和猛获带兵去包围亳。
这年冬天十月，萧叔大心带领着戴、武、宣、穆、庄五个家族的人们，同前来的曹国军队一起去救亳。公子御说说服了亳人，开城门去接应他们。
由于内外夹攻，南宫牛大败被杀。宋国的士兵全部投降了御说。猛获没敢回去，直接投卫国去了。戴叔皮给公子御说出主意说：“我们就用投降士兵的旗帜，谎称南宫牛等人已攻克了亳，抓住了御说，现在得胜回朝。”于是先让沿路的人都知道打胜了，南宫长万听说后，丝毫没做准备。众公子带兵一到，骗开城门，蜂拥而入，齐喊：“我们只抓叛逆者长万一个人，其他人不要害怕。”长万慌忙之中没了主意，急忙奔回朝中，打算保子游逃出去。但他看到整个朝中全部是披着盔甲的士兵，有个内仆走出来说：“子游已被众公子所率的部队杀死。”长万长叹一声，这时想到各国之中只有陈国与宋国没有交往，便打算去投奔陈国。忽然又想起家中八十多岁的老母亲，自叹道：“天伦还是不能丢啊！”急忙转身跑回家，挽扶母亲上了车。他左手握戟，右手推车而跑，闯门而出，竟没有人敢阻拦他。宋国陈国之间有二百六十多里，长万推车如风驰电掣一般，一日之间便到了陈国。如此神力，古今罕见。
这面众公子杀了子游后，就让御说继位，称为桓公。让戴叔皮作大夫。