17世纪中叶，农民遭受的剥削和压迫更加严重，农民和地主间的矛盾进一步加剧。奴隶在古罗斯就有。在莫斯科国家形成初期，多数农民是自由人，他们能够自由地从一块土地转到另一块土地上去，从一个主人转到另一个主人那里去。后来，随着俄罗斯统一的中央集权制国家的形成与发展，农奴化进程不断加剧。1497年，伊凡三世颁布《尤里日法令》，规定：俄历每年11月26日是尤里日，农民每年只能在这一天前后各一周的时间里自由出走换主人，以改善一点自己的处境。而1581年沙皇又禁止农民在尤里日前后出走换主人，1649年颁布的新法典甚至规定：逃跑的农民无论何时被找到，均需归还原主人。结果是更多的农民加紧逃亡，而且逃亡的农民越逃越远。有相当大的一批农民逃到顿河盆地及其上游一带。当时，在顿河流域没有大贵族，逃亡到这里可以得到相当大的自由。逃到这里来的主要是俄罗斯农民，也有相当一部分外来人，他们是逃避波兰地主的压迫和民族压迫的乌克兰农民和哥萨克人。17世纪上半叶，这里有一个叫顿河军的哥萨克人军事组织。沙皇政府就依靠它保卫俄国的边界。可是，哥萨克的基本群众是逃避农奴制压迫的人，哥萨克本身就是反对封建农奴制的一支社会力量。沙皇为了控制富裕的哥萨克人，故意把土地和农民赐给哥萨克有权势的上层人士。这就激起了哥萨克贫苦大众的极大愤慨和反抗。于是，1667年爆发了农民起义。斯捷潘·拉辛被推举为起义军领袖。
拉辛当年37岁，父亲是个富裕的哥萨克，母亲是土耳其人。年轻的拉辛参加过哥萨克使团去莫斯科同沙皇政府进行谈判，到过很多地方，见多识广。他对农奴们的处境有较多的了解，十分同情贫穷哥萨克反对封建农奴制的斗争。他身材高大，性格刚毅，聪明机智。拉辛对沙皇政府的仇恨还有另一个原因：杀兄之仇。他的哥哥伊万参加过俄波战争，因擅自返回家乡而被处以绞刑。
拉辛带领1千多人的队伍从顿河进入伏尔加河地区，开始了向里海的进军。农民起义军进入伏尔加河后就袭击贵族、富商的船队。其中，有些船是运送被流放的犯人的。哥萨克人砸开这些囚犯身上的镣铐，大部分被流放的穷苦人和政府的射击军归附了哥萨克。船队的头目和商人都被投入河中。
5月25日夜，拉辛率领35只船来到察里津（伏尔加格勒）。但他不愿在这里滞留，想尽快出海，只向察里津放了几枪就沿伏尔加河而下。路上曾迎面遇到了两支部队：一支是沙皇政府的射击军，另一支是蒙古部队。拉辛避开了与这两支部队的正面交战。沙皇又命令阿斯特拉罕的别克列米舍夫射击军阻截起义军，结果溃不成军。为什么呢？因为射击军士兵也是受到农奴制的压迫的。射击军的军官就是农奴主，他们虐待士兵，克扣军饷。有些射击军士兵就是逃跑的农民，甚至是被流放的犯人，所以很愿意加入哥萨克农民起义军。拉辛从伏尔加河绕过阿斯特拉罕，进入里海，并很快就到了亚伊克河（即后来的乌拉尔河）河口。他在这里击溃了驻守当地的政府军队，并补充了自己的队伍，然后开往亚伊克城。斯捷潘·拉辛从俘虏口里得知，亚伊克城内空虚，只有很少的守军。于是他考虑如何智取。他把大部队隐蔽起来，只带着约40人来到城门口，要求放他们进城“去教堂作祈祷”。卫兵报告了守军长官并得到准许，便毫无戒备地让哥萨克人进城。拉辛及其随行人员没等守城卫兵反应过来，就缴了他们的械，控制了城门。隐蔽的部队一见信号，立即开进了城。亚伊克城成了斯捷潘·拉辛的基地。
事态的发展惊动了沙皇。1668年2月，阿斯特拉罕新头目别佐布拉佐夫奉命率领一支3千人的骑兵和步兵去攻打亚伊克城。拉辛担心退路被切断，决定放弃亚伊克城，3月23日由里海前往伊朗。
拉辛队伍在与伊朗军队的第一次交战中虽然取得了胜利，但损失也很大。为了赢得时间，拉辛曾派人去见伊朗国王，要求拨出一块地方让哥萨克居住。但由于沙皇政府向伊朗专门发了外交照会，伊朗国王拒绝了哥萨克的要求。由于哥萨克们在伊朗生活非常艰苦，粮食缺乏，水源不足，空气潮湿，缺木柴烧，很多人病倒了，身体弱的哥萨克陆续死去。拉辛知道伊朗不是久留的地方，第二年春天，他便带领哥萨克向阿斯特拉罕撤退。一路上，拉辛缴获了大量的伊朗战利品并抓获了不少俘虏。
阿斯特拉罕首领普罗佐罗夫斯基在得知拉辛队伍正向伏尔加河运动，就派利沃夫带领4千人的射击军前去迎击。为了避免正面作战造成损失，拉辛转向里海驶去。利沃夫追了20俄里也没有追上。正在这时，他接到沙皇的命令，让他把沙皇要哥萨克归顺的诏书交给拉辛。这对拉辛非常有利，因为他正需要时间休整。拉辛将计就计，接受了沙皇的诏书，还向利沃夫送去了在伊朗缴获的珍珠和其他贵重物品。
拉辛和他的哥萨克们乘坐着自己的船只同利沃夫政府射击军一起来到阿斯特拉罕。城里放礼炮表示欢迎，农民起义部队也鸣礼炮答谢。哥萨克人身穿盛装，像胜利者凯旋归来。在阿斯特拉罕，拉辛交出了象征他的权力的帅旗和一部分俘虏。但是武器，他只交出部分笨重的铁炮和铜炮，留下了20门轻便的炮。他的解释是：在回顿河的路上“还要防范蒙古人”。哥萨克人获胜的消息迅速传遍整个伏尔加河流域，农民们欢欣鼓舞。沙皇政府地方当局感到，哥萨克人继续待在阿斯特拉罕城里对他们是极大的威胁，必须让他们赶快离开。
1669年9月，拉辛率领农民起义军从阿斯特拉罕沿伏尔加河去察里津。一路上很多逃亡的农民，以及射击军的士兵参加了起义军队伍。拉辛的部队迅速壮大起来。他在酝酿下一个新的行动。他们来到察里津，打开监狱释放了囚犯。在察里津附近渡过顿河后，拉辛的第一次远征就告结束了。
两个月后，斯捷潘·拉辛拉起一支1500人的队伍在卡加尔尼克城地区扎营过冬。没过多久，这个地方成了顿河流域的政治、经济中心，比富裕哥萨克人集中的切尔卡斯克繁荣多了。来到顿河的商人，都要在卡加尔尼克城逗留，进行活跃的商贸活动，收购哥萨克人从海外带来的商品，供给他们武器、弹药和粮食。哥萨克人着手建立新的小船队。
为了准备新的远征，斯捷潘·拉辛联合了第聂伯河右岸乌克兰的统帅多罗申科和扎波罗热哥萨克的统帅哈年科。这一次，他们的目标是到俄罗斯内地去赶走那些欺压农民农奴的封建领主们。
沙皇听到风声后，十分惊恐，派使者到切尔卡斯克去刺探拉辛下一步行动的意图。正当富裕哥萨克同沙皇的使者商议组织哥萨克使团去莫斯科回拜沙皇时，拉辛带着人突然出现在会场上，他当面揭露了莫斯科使者的真实目的，并将他丢到河里淹死了。
1670年4月，拉辛率部队向伏尔加河进军。农民起义军一路上没有遇到任何抵抗。他们来到伏尔加河后，在察里津上游处放船下水，分兵两路从水路和陆路向察里津进发。察里津城防长官急忙命令士兵鸣钟警报，开枪射击，但已经来不及了，哥萨克的船队已抵达察里津城下。拉辛并不急于攻城，而是带领一支部队从陆地绕到察里津的下游，因为那里有蒙古军队企图切断哥萨克同顿河后援部队的联系。察里津城内的居民得知顿河哥萨克来到，不顾城防长官的命令，打开城门，让哥萨克起义军进城。城防长官见城门失守，便带领他的射击军躲进炮塔楼内。拉辛消灭了蒙古人后，带部队返回，将炮塔楼围了个里三层外三层。躲在里面的城防长官只坚持了三天就投降了。
拉辛进驻察里津后号召穷人们参加起义，他告诉他们：起义军坚决反对贵族和封建地主。拉辛在察里津待了一个多月壮大了队伍。他留下一部分人在察里津驻防，亲自率领7千人的部队向阿斯特拉罕挺进。途中经过利沃夫驻防的黑亚尔。利沃夫没有料到拉辛会来得这么快，只好仓促应战。起义部队中许多人没有枪，他们拿着木棍，上端绑着布条，挥动着，造成一股气势。黑亚尔城内的射击军士兵早就无心恋战，看见拉辛部队摇旗呐喊黑云般压了过来，已害怕三分。当起义军兵临城下时，城内士兵纷纷放下武器，打开城门，迎接起义军。沙皇军队的军官们见大势已去，慌忙逃走了。
阿斯特拉罕城防部队这时已得知拉辛农民起义军正向这里进发。驻军首领普罗佐罗夫斯基也在加紧准备迎战。阿斯特拉罕城是一个军事堡垒。它有三道防线：城中央是一座石砌内城，呈不等边三角形，有6个城门和10个炮塔楼；中间是石墙环绕的白城，围墙高8米多，厚3米，墙上也有炮塔楼；外城是一道土围子，上面还有一道木墙，土墙外边挖有一条深沟。塔楼里储备有火药、武器、炮弹和粮食。守军约1.2万人，还有一艘军舰在伏尔加河上巡逻，舰上有13门大炮和200支枪。
拉辛知道，要攻克这样一座城不是一件容易的事。他先派两名使者来到城下，同城防首领普罗佐罗夫斯基谈判，要他主动交出城市。普罗佐罗夫斯基不但不听，还处死了两名使者。拉辛决心攻城。他命令主力部队佯攻普罗佐罗夫斯基所在的城门，抽出一部分部队绕到后面，借助葡萄园、菜园的掩护，进行突然袭击。城内防卫部队大乱。射击军公开起义，动手杀死自己的长官，打开了城门。普罗佐罗夫斯基被自己的士兵击中腹部，被抬到教堂里。接着一部分贵族和射击军军官也退到教堂里来，关上铁栅门，准备作最后的顽抗。哥萨克部队追赶到这里，用炮将教堂的铁栅门打得粉碎。教堂里所有的人都被赶到广场上。拉辛在这里召开哥萨克大会，把有民愤的人都判处了死刑。
攻下阿斯特拉罕城后，拉辛留一部分农民起义军驻守，又兵分水陆两路沿伏尔加河上行。农民起义军沿途没有遇到任何抵抗，顺利通过萨马拉地带，来到辛比尔斯克（即后来的乌里扬诺夫斯克）。这是伏尔加河中游的战略中心，占领这个城市对农民起义军来说是非常重要的，它可以作为他们向中央地区进军的重要军事基地。因此，起义军和沙皇军队为争夺这个城市展开了激烈的战斗。辛比尔斯克位于伏尔加河陡峭的岸上，内外两道城墙。山顶上是内城，四面围有很高的木墙，墙上筑有多角形炮塔楼。第二道防线由围墙加壕沟构成。在城的东面辛比尔斯克山的斜坡上，还有一个木墙堡垒阻挡着从伏尔加河到辛比尔斯克城的道路。
辛比尔斯克的城防首领米洛斯拉夫斯基作了精心的准备。他用土袋、面袋和盐袋加固了城墙，储存了大量的粮食和用水。守卫城市的除了当地的射击军外，还有莫斯科的三个射击军团队。但是，米洛斯拉夫斯基不信任射击军，也不信任郊区的居民。他向沙皇上书说：“从下游一些城市的情况来看，辛比尔斯克人是非常靠不住的，他们会投降。”米洛斯拉夫斯基向外地的公爵们求助。1670年8月31日，巴利亚京斯基公爵带了两个骑兵团和几百名贵族来支援辛比尔斯克。
为了迷惑敌人，斯捷潘·拉辛的部队在距辛比尔斯克城约3公里的一个半岛登陆。接着，又借助夜幕的掩护乘船绕过该城，于9月5日凌晨在离该城半公里处登陆，向城堡发起进攻。巴利亚京斯基企图打退哥萨克人的攻击，但未能如愿。城内的居民和外城的警卫队已倒向起义军。9月6日早晨，起义军再次发动攻势，很快占领了外城。米洛斯拉夫斯基带领贵族部队和射击军等躲在内城。巴利亚京斯基又企图把起义军赶出外城，却遭到起义军的反击而伤亡惨重，慌忙退回。拉辛在攻内城时遇到顽强抵抗，只好退下，在周围实施包围。拉辛的部队在辛比尔斯克围城近一个月，对内城进行了4次突击，都没成功。拉辛在一次战斗中被子弹击中腿部，从马上落下，又被后面追上来的巴利亚京斯基骑兵挥刀砍在头上，昏死了过去。
1671年4月，由于哥萨克上层分子的出卖，拉辛被捕。虽受酷刑的折磨，斯捷潘·拉辛仍英勇不屈，1671年6月6日在莫斯科被处以肢解的极刑。
哥萨克农民起义虽然失败了，但是它的深远意义永存。拉辛死后，人民怀念他，到处流传着歌颂他的民歌。1919年5月1日，苏维埃政府在莫斯科红场拉辛当年就义的地方，给他树立了纪念碑。