有观点认为儒家哲学认识论不发达，综观儒家认识哲学之发展史，此论显然不当。儒家诸学者秉承其重伦理道德和社会政治哲学之特质，汇综墨、道诸家之学，对认识的来源、认识的形成、认识的发展、认识的检验诸问题作出了具有儒家特色的相对合理的解释，尤其是荀子之认识哲学继承了孔孟伦理化和重理性思维的传统，吸纳了墨家重感性经验、道家重辩证思维的合理因素，基本达到了朴素的唯物论和朴素辩证法的统一。
一、“生知”与“学知“并重
关于人的认识的来源问题，中西方历史上大体上有三种不同观点，一是认为人的认识来源于神的启示；二是认为人的认识先天固有、与生俱来；三是认为人的认识是后天获得、学习所得。中国古代儒家哲学关于认识来源问题的解释，基本上是综合了后两者的观点，即“生而知之”与“学而知之”并重。
（一）生而知之
《论语·季氏》载孔子语：“生而知之者，上也；学而知之者，次也；困而学之者，又其次也；困而不学，民斯为下矣。”在这里孔子将天下之人分为生而知之者，学而知之者，困而学之者，困而不学者四种类型，并提出人的认识的来源有两种途径，一是生而知之，二是学而知之。何谓“生而知之”，南宋朱熹《论语集注》日：“生而知之者，气质清明，义理昭著，不待学而知也。”至于世界上哪些人是生而知之的上智之人，孔子未明言，他说：“我非生而知之者，好古敏以求之者也。”（《论语-述而》）他常自许好学，“十室之邑，必有忠信如丘者焉，不如丘之好学也”（《论语·公冶长》）。可见孔子自认为自己并非生而知之者。在此，我们有两个问题需要明确。一是“我非生而知之”与“天生德与予”是否前后矛盾。二是“生而知之者，上也”是确有其人亦或虚悬一格。关于第一个问题，儒家关于知识的认识本是以德性为主体的，所以孔子既自承“天生德与予”，认为自己天生具有良好的品德，又否认自己是“生而知之者”的言论表面看来未免前后矛盾。
关此解释，学界有观点以为“我非生而知之”乃孔子自谦之辞，笔者以为不然，孔子“十有五而志于学”，至“七十而从心所欲不逾矩”，皆言其一生努力学习的过程和功效。可见孔子自云是“学而知之者”并非自谦。孔子说“天生德与予”，是因为孔子认为天具有道德属性，人的德性是上天赋予的，所以孔子自云“天生德与予”并非说自己的道德是与生俱来的，而是说自己因为“好学”，成为有德之人，足以与天地相通。关于第二个问题，有观点认为孔子所谓“生而知之者，上也”，乃虚悬一格，实无其人，笔者以为孔子心目中的“上智”应为上古三代之尧、舜、周公等圣贤之人而非虚悬一格。孔子一生“述而不作”，“郁郁乎吾从周”，显见其对上古先王之崇拜，恰如孔子弟子对孔子的敬仰，“仰之弥高，钻之弥坚，瞻之在前，忽焉在后”（《论语·子罕》）。所以孔子虽自承“天生德与予”，亦不能自认为是“生而知之者”，“盖有不知而作之者，我无是也。多闻，择其善而从之，多见而识之，知之次也”（《论语·述而》）。是以在孔子认识哲学中，“生而知之”乃是一种至高的境界，非至圣至贤难以达至，但也并非虚悬一格。
孟子认为人类的知识、认识能力以及道德观念都是先天赋予、与生俱来的，不待后天的学习和思虑。《孟子·尽心上》载孟子语：“人之所不学而能者，其良能也；所不虑而知者，其良知也。孩提之童无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬兄也。亲亲，仁也；敬长，义也；无他，达之天下也。”“良知”是“不虑而能”者，乃人之先天具有的道德善性和认识本能。“良能”是“不学而能”者，乃人所先天具有的实现道德观念的能力。在孟子哲学中，认识论和道德论是完全统一的，所以孟子所提出的“良知”“良能”，既是指人的道德天赋，也是指人的认识天赋。也就是说孟子认为人的道德观念和认识本能乃是人之先天本有，不假外物也，非后天形成，“仁义礼智，非由外铄我也，我同有之也”（《孟子-告子上》）。世界上的每个人都具有成就完美道德的可能性，“恻隐之心，人皆有之；羞恶之心，人皆有之；恭敬之心，人皆有之；是非之心，人皆有之”（《孟子·告子上》）。因为人人皆有善端，所谓“恻隐之心，仁之端也；羞恶之心，义之端也；辞让之心，礼之端也；是非之心，智之端也。人之有四端也，犹其有四体也”（《孟子·公孙丑上》）。孟子认为虽然人人皆有善端，人的本性都是善良的，但是只有少部分人能够充分发挥其善性，成为“先知先觉”者。《孟子·万章上》引伊尹言：“天之生此民也，使先知觉后知，使先觉觉后觉。”
以对知识掌握的先后为基准把人分为先觉先知与后觉后知，孟子的这种划分与孔子之“生而知之学而知之，困而学之，困而不学”乃属异曲伺工。北宋二程子继承了孟子的唯心主义先验论，他们都主张人的认识是先天固有的，“人心莫不有之”（《河南程氏遗书》卷第11，《二程集》），“知者吾之所固有”（《河南程氏遗书》卷25，《二程集》）。
（二）学而知之
在认识的来源问题上，儒家创始人孔子认为知识可以“生而知之”，也可以“学而知之”，但是总体而言，他认为“生而知之”只是一种理想的境界，只有上古先人方能达至，在现世生活中知识主要来自于人们后天的“学而知之”，此观点为后世儒者所接受和继承，即便是孟子，也认为关于道德的具体知识乃是人们通过后天的学习掌握的，荀子更是进一步发挥了孔子的“学而知之”思想，旗帜鲜明地反对“生而知之”理论。
其一，“君子学以致其道”。
孔子虽高度赞美上智之“生而知之”，然儒家重现世今生之价值取向，使其将主要的注意力集中于“学而知之”这一层面上，提倡“君子学以致其道”（《论语·子张》）。他赞赏颜回刻苦的学习精神“贤哉回也”（《论语·雍也》）。他个人也是一生“学而不厌”，通过多种途径获取知识，“好古，敏以求之”（《论语·述而》），“入太庙，每事问”（《论语·八佾》），“三人行，必有我师焉”（《论语·述而》），正是由于长期的刻苦学习，使他在实践中总结了许多好的经验和原则，诸如“知之为知之，不知为不知，是知也”（《论语·为政》）。“子绝四：毋意，毋必，毋同，毋我”（《论语·子罕》）。“多闻阙疑，慎言其余，则寡尤；多见阙始，慎行其余，则寡悔”（《论语·为政》）。
孟子虽总体上主张人生来就具有“不虑而知”的“良知”和“不学而能”的“良能”，人生来就有恻隐、羞恶、辞让、是非之心，但他并不否认关于“仁义礼智”等道德观念的具体知识来源于后天的学习。
滕定公死后，滕国世子派人向孟子请教葬礼，孟子承认他先天并不懂礼，他关于礼的具体知识乃是后天所知，“诸侯之礼，吾未之学也；虽然，吾尝闻之矣”（《孟子·滕文公上》）。孟子又尝云棋艺、射箭、木械皆非人天生具有的能力，而是后天人为努力的结果。“今夫奕之为数，小数也；不专心致志，则不得也”（《孟子·告子上》）。“羿之教人射，必志于彀；学者亦必志于彀。大匠诲人必以规矩，学者亦必以规矩”（《孟子·告子上》）。孟子此论似与其知识乃人心所本有之认识起源论自相矛盾，其实这是两个层次的问题。人的道德认识是人区别于禽兽的标志，是人之所以为人的标准，这是从本质层面谈知识的起源。而关于具体知识的来源，则是就现实和非本质的层面而言，乃是后天人为的结果。因此我们说，孟子的认识起源论虽然具有一定的朴素唯物主义的倾向，但其主流却是先验的。
荀子则认为人的认识既不是与生俱来的，也不是仅通过内心的反省即可得到的，而是作为主体的人与客观的外界事物相接触而形成认识。
首先，客观的外在世界是有规律可循的，人的本性也先天具有认识客观世界的能力，“凡以知，人之性也；可以知，物之理也”（《荀子·解蔽》）。其次，人与客观事物相接触，是构成认识的必要条件。所谓“所以知之在人者，谓之知；知有所合谓之智。所以能之在人者，谓之能；能有所合谓之能”（《荀子·正名》）。总而言之，人的认识非先天固有，而是客观与主观相互作用的结果。苟子此论与后期墨家的观点一致。“知，材也”，“知材，知也者，所以知也，而不必知，若明”，“知，接也”（《墨子·经上》）。也就是说人有了认识能力，并不一定就此而形成认识，还必须与客观事物相接触，才能最终形成认识。
关于人获得认识的过程，苟子将之划分为三个阶段。一是“天官意物”，也即“缘天官”阶段。“天官”即人之眼、耳、鼻、口（舌）、形（身）等感觉器官，人认识外部世界，首先必须依赖的就是自己的感觉器官。二是“心有征知”阶段。“心居中虚以治五官，夫是谓之天君”（《荀子·天论》）。人的认识的第二个阶段由“心”来完成，心对于感觉器官有支配作用，并且可以对感觉器官所获得的直接认识加以分类取舍，所谓“心有征知。征知，则缘耳而知声可也，缘目而知形可也，然而征知必将待天官之当簿其类然后可也”（《荀子·正名》）。人的认识离不开“心有征知”，否则“心不使焉，则白黑在前而目不见，雷鼓在侧而耳不闻”（《荀子·解蔽》）。同时“心有征知”又必须以感觉所得为直接基础。“缘天官”与“心有征知”互为首尾，相依相存。
第三阶段是“学至于行而止”。荀子认为认识的目的是“行”，“行”是检验认识正确与否的标准，“行”又是认识深化的必要手段。此于后文知行关系有论，不赘述。综上所述，苟子关于认识的来源和过程的理论已经较为完整地阐述了感性认识到理性认识的辩证关系，由“闻知”“见知”，到“征知”，再由“征知”至于“行知”，达到了朴素的唯物论和朴素的辩证法的统一，在中国古代认识论史上有着深远的影响。宋代张载继承苟子的观点，强调人的认识是由主客体结合而形成，“人谓已有知，由耳目有受也；人之有受，由内外之合也”（《张载集》，《正蒙·大心篇》）。
其二，学思结合。
儒家主张在获得知识的过程中，要既学且思，学思结合。孔子首先提出“学而不思则罔，思而不学则殆”（《论语·为政》）。“吾尝终日不食，终夜不寝，以思，无益，不如学也”（《论语·卫灵公》），认为在“学而知之”的认识过程中，应以学为主，学思并重。只学不思或只思不学皆失之偏颇，故两者不可偏废。我们今天分析孔子以学为主、学思并重论断的提出虽然尚未明确论及感性认识与理性认识二者关系，但分明是对此已经有所涉猎。孔子强调通过学习获得直接或间接的经验，又主张通过思考对学习所得的经验进行加工整理，形成高一层的认识。所以孔子学思并重，以学为主的认识论已经比较接近唯物主义的反映论，是对我国唯物论史上的重大贡献，对后世孔门弟子影响颇深。
孟子在认识论上特别重视“思”的作用。首先，孟子的求知论是主内的，他将知识的学习分为“外求”与“内求”两种，他虽然承认“求在外者”，但认为“是求无益于得也”，主张走内求之路，“是求有益于得也，求在我者也”（《孟子·尽心上》）。所以孟子十分重视“思”的作用。其次，“思”的过程靠“心”来实现。“耳目之官不思，而蔽于物。物交物，则引之而已矣。心之官则思，思则得之，不思则不得也。此天之所与我者。先立乎其大者，则其小者不能夺也”（《孟子·告子上》）。孟子认为人的感性器官即耳目口鼻等不能“思”，只有人“心”才能“思”。认识事物的本质，必须通过心之“思”，“思”是上天赋予人类的能力。我们认为孟子此论是相当精辟的，虽然孟子将“心”与“脑”的功能混淆起来，但其基本的思路还是正确的。然而不可否认的是他完全否定了“耳目之官”在认识中的作用，把人体的器官分为“大体”和“小体”，称“耳目之官”为小体，“心之官”为大体，主张“先立乎其大”，则“其小不能夺也”，并指称“从其大体为大人，从其小体为小人”，片面夸大了“小体”也即“耳目之官”“蔽于物”的程度。由此可见，在孟子的认识哲学中理性认识高于一切，理性认识是脱离于感性认识而存在的，完全将理性认识与感性认识对立起来，“无以小害大，无以贱害贵”，从而使理性认识成为无源之水、无本之木。