从思想史上看，对自由选择与道德责任之间关系的解决往往会因为过于强调自由或责任而陷于片面性。譬如无论是亚里士多德还是萨特，他们显然都赋予道德主体过于沉重的责任了。尤其是萨特，他甚至宣称第二次世界大战中一个普通的德国士兵也须对整个法西斯战争承担道德责任。这显然是不公正的。这种对道德责任的片面理解表面上似乎是强调了道德责任，但事实上其结果却是使道德责任变成一种自由选择的“包袱”。而且，这个沉重的“包袱”由于其强人所难的不合理性往往会被道德主体所抛弃。这时，道德主体所应承担的责任便走向反面，变成了没有任何责任。
对自由与必然关系问题的正确解决是把握道德责任的关键。按照马克思历史唯物主义的基本观点，自由与责任不可分。道德自由事实上是一种道德责任的可负状态。从这样一个理解出发，道德责任应该成为道德自由的题中应有之义，因为责任作为一种必然性的东西，也是自由所必须把握的。道德自由包含道德责任，道德责任则体现道德自由。
强调道德行为选择中的意志自由，其目的就是要使人通过自觉意识到自己的自由选择是可能的，从而也应自觉意识到自己的道德责任是必须承担的。人正是在道德责任中体现其道德价值和尊严的。在道德生活实践中，许多人往往无视自己自由选择的可能性，而在一味地强调外在因素的过程中企图逃避自己所应承担的道德责任。譬如第二次世界大战结束之后，在着名的纽伦堡审判中，一些法西斯罪犯企图为自己的法西斯罪行辩护，认为自己仅仅是执行命令才滥杀无辜的，因而不必对这种法西斯的罪恶行径负责。其实，这只不过是企图为自己的法西斯行径所作的一种无力从而也是荒谬的辩护。因为行为者在这里依然可以自由选择：不执行上级的命令，宁愿自己受罚也不使无辜者受害。事实上，在战争中作这样选择的大有人在。这种选择无疑就是一种善的选择，从而必然受到道德上的嘉许和肯定。
但必须指出的是，由于道德选择中的自由是有限的和相对的，因而在这其中人对自己道德行为所负的责任也是有限度的。所以不能像萨特那样无视社会条件的限制把一切责任无情地加诸于个人身上，使个人在这种责任感的重负下陷入无穷的烦恼、孤独和绝望之中。人所应负责任的“度”是由客观条件所提供的选择可能性，以及个人在社会道德关系中具有的选择能力决定的。由于决定道德主体应负责任的两个客观条件，即选择可能性的大小和人所具有的选择能力的大小，是一个变化的量，因而个人所负的道德责任的限度也是一个不断变化的量。显然，随着道德自由选择可能性的增大，人的意志自由活动的范围也就必然扩大。与这个增长相适应，个人对自己行为应负的责任也趋于增大。而与此同时，道德主体也就愈能在选择和承担责任的过程中不断提高自己自由选择的能力，使自己在道德行为实践中获得愈来愈多的自由。
二、道德义务：道德行为选择的心理机制
在道德行为选择中，道德义务（moral obligation）起着特殊的调节作用。
义务感作为道德选择的理性机制，是和道德情感、意志、动机、良心以及道德主体的一切内心体验、意图、欲求等密切联系着的。在人的道德行为实践中，正是因为有了义务这一作为道德主体高度自觉化了的道德责任意识对人的道德行为进行着理性、情感、意志等方面的综合调节，从而才使道德行为选择的自由顺利地得以实现。
1.义务是被意识到的道德责任
马克思说：“作为确定的人，现实的人，你就有规定，就有使命，就有义务，至于你是否意识到这一点，那都是无所谓的。”人的义务是由于人的社会性需要及其与现存世界的联系而必然产生的。道德义务则是特定社会对处于一定社会关系的人的行为在道德方面的要求。也即是说，凡是有人与人的关系存在的地方，有共同生产、生活和活动的场所存在，就必然会有道德义务的产生。这是道德义务存在的客观必然根据。但另一方面，社会整体道德要求要转化为个体的道德行为，在道德个体内心又必然要表现为个体在理性和意识方面体认和接受社会的道德规范要求，并在这个体认和接受的基础上，对自己将要选择的行为后果所负的责任有一个预见和把握。
这一切是通过道德个体的义务感而表现出来的。也因此，在一般的伦理学辞典中，义务感通常被理解为是道德主体自觉意识到了的道德责任感。
对义务范畴的探讨在伦理思想史上可以说亘古及今。因为没有既定的道德义务感，就不会有道德行为的产生。“义”这个范畴在中国古代伦理学家那里就是指“应当的行为”。朱熹认为：“义之为义，只是一个宜。”（《朱子语类》卷六十八）这个说法是深刻的，它涉及道德义务最本质的属性。西方伦理思想史对义务问题作了更为详尽的探讨。柏拉图把义务理解为“上天所赋予的智慧和德性”。康德从“善良意志”出发把义务视为自己伦理学的中心范畴，因此在他的理论中，义务是“善良意志”发出的“绝对命令”，这是一种绝对的行动规律，是人的理性的“目的王国”（kingdom of ends）。康德强调，义务就其表现在人的行动过程而言，“就是牺牲我的一切爱好，我也应该遵守这个规律。”费尔巴哈则从人的自然本性中把握义务。他认为：“对于自己应尽的各种义务不是别人的，而是一些行为的规则。这些规则为了保持或获得身体和精神的健康是必要的，并且是由追求幸福而出现的。”因而，在费尔巴哈看来义务具有双重的含义：一是承认他人对幸福的追求，即利他主义；二是为了将来的幸福而抑制自己的许多不合理欲求，即自我克制。所以他这样认为：“义务是自我克制，而自我克制无非是使我服从别人的利己主义。”以往思想家们对义务的探讨显然有其正确的地方，特别是他们都把义务视为道德行为的调节机制这是非常恰当的。当然，他们对义务本质的解释又都带有或多或少的片面性，甚至带有神秘主义的色彩。
在历史唯物主义看来，义务作为一种被意识到了的道德责任，它既非来自上天或神的启示，也非来自人的“善良意志”或自然本性的需要，而是来源于历史发展的客观要求和社会进步的必然性，以及人们对这种客观要求和社会进步之必然性的自觉认知。因此从道德个体的义务感产生而言，义务就是社会道德关系及其社会道德的诸多具体要求在个人内心中的认知和反映。每个人从儿童时代起就从家庭、学校、社会中接受了各种关于人生义务的观念，并仿效大人为自己亲近的人而尽义务。随着年龄的增长，对社会历史发展的客观要求和社会进步的必然性知之愈深，义务感也就不断加深，并和自己的道德理想、人生目的以及社会崇尚的道德规范、原则、理想、信仰等糅合在一起，成为激励自我的道德行为不断向新的境界跃进的强劲动力。
2.义务感在道德行为选择中的作用
义务感是高度的道德责任感，它是个人自觉自愿因而也是自由地使自己的认知、情感、意志服从于一定社会道德要求的内在心理机制。这种内在的心理机制其最重要和不可替代的作用在于，它构成道德主体在道德行为实践中的内驱力。
义务感在道德行为选择中的这种作用首先是基于理性的认知基石之上的。如果一个道德个体不假思索地追随某个权威、效仿某个楷模或领袖人物，从而是在盲目执行别人或社会的意志而行动，那么，这决不能被理解为是履行自己的道德义务。真正的义务感是道德主体人格中的理性对道德必然性的自觉认知，对道德情感、意志、信仰的自愿唤醒，而不是不知所以然地、盲目地从他人或社会中去“接受”所谓的道德义务。
同时，义务感作为高度自觉化了的道德责任感，它也不应使道德主体感到是一种无穷无尽的重负。倘若一个人只是忍受着道德义务的重负，无可奈何地执行着义务的绝对命令，那么这显然还不能真正称为达到高尚道德境界的人。唯有那些把道德义务的要求和自己内在的道德信念、道德理想的要求结合起来，使义务成为自我心灵和人性完善的一种内在需要，并能从中享受到欣慰愉悦心情的人，才可称为真正达到了道德的自由境界。
义务感正是基于理性的基础和可负的道德责任这两个前提下，才可能真正发挥其行为实践的内驱作用的。如果作一具体的分析，那么可以认为，道德义务作为道德选择中的行为机制是通过如下两个途径实现的：
其一，道德义务通常以牺牲自己的某种个人利益而实现对行为的调节。
正是在这一点上，道德义务不同于政治和法律的义务。也就是说，道德义务本身的含义就是要求人趋善避恶，即做出有利于他人，有利于社会的行为。
它不但不以获得某种个人的权利（rights）报偿为前提，而且相反总是要牺牲一些个人的利益，在极端情形下甚至以牺牲生命作为代价。当然，正如马克思所说的那样，“没有无义务的权利，也没有无权利的义务。”道德义务的履行，也总会相伴以这样或那样的方式得到社会给予的权利或荣誉作为报偿。但和政治义务、法律义务不同的是，道德义务的这种权利回报不应构成行为本身的目的，否则，这就不是在履行一种道德义务，其行为也就失去作为道德行为的特殊本质。也因此，人们才可以理解为什么中国传统道德观中有所谓“施恩图报非君子”之类的说法。这正表明了道德义务与其他义务的一个本质区别。
其二，道德义务也是在对道德自由境界的追求中实现对行为调节的。
与其他义务不一样，道德义务是行为自由的表现，因为在道德行为实践中道德义务是自觉自愿地履行的。当然，这种自觉自愿的履行是建立在道德行为主体认识了社会发展的客观要求，把握了社会发展中最大多数人的意愿和要求，认识到了自己存在的价值、使命、职责的基础之上的。否则，道德主体要自觉、自愿和自由地履行义务就没有了认识论的前提。因此道德义务首先是一种自觉的认知。与此同时，这种自觉的认知正表明主体是自由选择的。这种自由的选择表现在道德主体那里，就不会把道德义务作为一种外在的沉重负担，而是看成是主体追求自由自觉活动中的一个愉悦的行动。
黑格尔曾深刻地指出过这一点：“在义务中个人毋宁说是获得了解放”、“义务所限制的并不是自由，而只是自由的抽象，即不自由，义务就是达到本质，获得肯定的自由。”所以尽管从义务感在道德行为中的调节作用看，它仿佛有着一种道德意义上的“强制”因素。但道德义务决不能简单地被归结为一种强制因素。
一旦人们这样来理解道德义务，那么在自己的行为中或者会使道德义务因着太多的强制性而走向自己的反面，履行道德义务变成了逃避义务；或者使道德义务因着太多的无可奈何的消极特性而不能很好地发挥其作为行为选择的心理机制作用。这无疑都是道德行为上的“不善”。
正是在这一点上，我们认为康德的伦理学虽然博大精深而且在许多问题上不乏精辟独到之处，但是他在道德义务的理解和阐释方面却陷入了片面性。因为他采取了过于严酷的态度，以“绝对命令”来解决道德上的义务问题。在康德看来，义务中所体现的道德必然之则作为一种行动规律注定是强制的，人总是强迫自己去履行和遵循这一必然之则的义务，而不可能任意地按照自己的意愿来自由地采取行动。但他认为，也唯其因为这样，道德才显示出实践理性的价值。显然，康德在这里的错误是忽视了道德义务本质上是一种自觉、自愿和自由的道德责任感，他显然片面地夸大了义务的强制性。
在道德的现实生活实践中，许多人不了解道德义务的真实含义，更无法把握道德义务作为行为选择的必要机制作用，而是把义务视为个人自由的枷锁，是对个人兴趣、爱好等个性的否定。其实，这恰恰是对道德义务的误解或无知。道德义务作为对他人、社会的道德责任，诚然是一种限制与约束，但在文明社会中这是一种个人生活实践中必要的限制与约束。而且，从道德行为的本质特性来考察就可以发现，义务的限制与约束的必然性与道德规范的必然性从本质上讲是一致的。所以黑格尔认为：“义务仅是限制主观性和任性。”一个在道德意识和道德行为实践方面都高度自由的道德个体，总是善于在扬弃主观性和任性的基础上，把自己的个性、爱好纳入一定的道德义务之中，从而真正造就自己道德上的理想品性和人格境界的。
3.如何进行道德义务的选择
康德曾经指出过，人的道德义务包括对社会和对自己这样两个方面的指向。他认为人应当把人视为目的，既把自己看成目的，也把他人看成目的。因而在对社会尽到义务的同时，又必须对自己也尽义务。康德的这个思想无疑是正确的。但问题在于，在现实的道德生活中这两种义务通常是矛盾的，当社会需要个人尽义务时往往同时意味着个人要放弃对自己尽义务，有时甚至可能要求个人牺牲自己的生命。这时，道德行为主体便面临一个不同道德义务之间的选择问题。康德的伦理学没有回答这个问题。