最古老的车，即具备了车体和车轮的车，在公元前3500年左右就出现了。例如，从美索不达米亚的乌尔王巴尔吉的坟墓里曾发掘出描绘苏美尔人两轮战车的镶嵌图画。这幅画上的车有车体，还有两个车轮，足以说明当时已经用上了车。
关于车子的发明过程，大致有两种看法：一种看法是滑橇发展为滚杠，滚杠经过改良成为车轮。另一种看法是，当时拜太阳时用圆形盘子，这种圆形盘子后来发展成了车轮。
从目前的分析判断看，第一种看法较为合理。这主要是因为，根据目前的出土文物，用圆石盘来礼拜太阳，最早的证据是在公元前2500年前，而那时原始车已经出现了。
那么，滚杠发展说是怎样解释车子的发明过程的呢？这一观点认为：人类最早搬运物件完全靠手提和肩扛，后来才发现，把物件放在木棒或木板上拖的办法较为省力。但是，由于摩擦阻力太大，这个办法还是太费劲。如果是搬运木头或石块之类，滚动起来就要省力得多。
在长期的劳动实践中，人们终于产生了一个新的设想：把滑橇和圆木结合起来，这便是滚杠的发明。这种搬运工具使用了相当长的时间之后，人们为了减轻重量，把滚杠的中间部分削细，两头粗，于是初步形成了车轮。
从轮车的产生条件来看，首先是要有一个适合轮车运输的自然环境，那儿不应有进行大量运输的江河和船只，用轮车运输比较经济。此外还必须有充足的木材资源，有效的木制工具，具有必要拉力和耐力的家畜。
在车辆发展史上，有了车轮之后，下一个发明便是轴承。轴承出现之后，车的发明就算完成了。
在中国的商、周时代，车辆的制造已经十分先进。据春秋末年齐国人的著作《考工记》记载，当时车辆制造已有专门分工，除所谓“车人”外，还有专门造轮子的“轮人”，专门制车厢的“舆人”和专门制造车辕的“辀人”等。车辆制造也十分讲究，比如，要用规校准轮子，视其外形是否正圆，两个轮子的尺寸大小和重量是否相等，还要求轮子的直径要适中，所用的木料要坚实等等，技术要求很严格，考虑十分周全，而且十分符合科学道理。到春秋战国时期，车辆得到了大发展，特别是兵车，无论在质量和数量上，都达到了新的水平，进入了车战的鼎盛时期。