发轫即出发的意思。《后汉书·冯衍传》：“发轫（rèn）新丰兮，裴回镐京。”明朝徐霖《绣襦记·结伴毗陵》上载：“已发轫，亲友皆无赆（jìn，临行时赠送的财物）。”这里发轫的意思是要动身出发了。
“轫”是马车刹车的支撑木。“发”是撤去，拿走。“发轫”是拿走支撑木，让马车走起来，这就意味着出发。
那么，为什么出发又称为“发轫”呢？
据传，中国最早的车是上古帝王黄帝所造，当时以圆形木板作为车轮，叫做“辁”。到了夏朝大禹时，薛人奚仲担任车正（管车的官），他把黄帝造的车子加以改良，并开始使用带辐条的空心车轮。如《说文》：“车，舆轮之总名，夏后时奚仲所造。”及《世本·作篇》：“奚仲作车。”
黄帝最早发明的车是靠人力拉动，虽然费力、速度慢，但行止易操纵。后来奚仲改用牲口来拉车，马车因快速、灵活，遂成为古人最主要的交通工具，驾驭马车，也成为一门重要学问。古代教育学生的“六艺”中，御就是其中之一，御成为教育学生驾驭车马的一个科目。
古人驾马车，驾驭者只要拉紧缰绳，马自然就会停住。车辆停止不用时，为了防止车轮滚动，古人就在车轮下垫一木块，这木块就称为“轫”，如《说文》曰：“轫，碍车也。”及《淮南子·兵略训》曰：“车不发轫。”注：“车下支”。
此外，轫也作“阻止”用，如《后汉书·申屠刚传》：“光武尝欲出游，刚以蜀地未平，不宜宴安逸豫。谏不见听，遂以头轫乘舆轮，帝遂为止。”
这段是说，东汉光武帝曾想出外游览，大臣申屠刚以陇蜀尚未平定，规谏武帝不适宜宴游逸乐。不过光武帝不接受他的劝告，他就把头当作轫，用头去顶住车轮，光武帝于是停止出游。
由此可知，古人用车时也要先把轫木拿开，轮动而车行，故称为“发轫”，所以启程、出发都叫做“发轫”。如《楚辞·离骚》曰：“朝发轫于苍梧兮，夕余至乎县圃。”朱熹集注：“轫，搘（zhī，支撑）车木也，将行则发之。”
后来，发轫也用来比喻事情的开端，如清朝蒲松龄《聊斋志异·瑞云》上载：“此奴终身发轫之始，不可草草。”
现在“发轫”多指事情的开端，“不可草草”是值得我们深思的。有多少“草草”开始的事情，没有给我们带来利益，却带来了灾害。比如污染企业开工前没有环保意识，或者说只注意赚钱不管环保，生产后严重地污染了农田、河流，附近的居民身体受到严重的损害。历史的教训还不该让人清醒吗？