《自由宪章》是全南非人民的自由宣言，宣告不管白人、黑人、有色人还是印度人，都将成为新南非的一部分，不分彼此的一部分。
——曼德拉自传《漫漫自由路》
曼德拉十分向往自由，从精神到肉体都是如此。所以在禁令期间，他过得并不自在。禁令解除后，在参加政治活动之余，他开车到奥德兰自由邦去放松身心，久违的自然气息让他感到身心舒畅。但这种舒畅没有持续多久，因为很快，就在1953年9月，政府宣布曼德拉再次违反《反共产主义条例》，强迫其退出非国大，并禁止其两年内离开约翰内斯堡和参加会议。
曼德拉引起政府的重视并不让人奇怪，他在屡次演讲中展现的领袖风范和煽动能力让政府十分忌惮。只是曼德拉没想到，这次的制裁如此严厉。一纸公文，就结束了他在非国大的10年政治生涯。从当初那个愣头青到现在的第一副主席，没有人知道他付出了多少艰辛。
曼德拉对此十分愤怒，但他不打算通过激进的方式去抗争，因为一个身陷囹圄的自由战士所能发挥的作用一定会大打折扣——虽然之后他用27年的时间证明了这个结论并不一定正确。他没有放弃自己的政治生涯，虽然政府使得他从非国大的权力核心变为一个至少是形式上的配角，但他依然能通过自己幕后的活动对非国大和南非民主运动做出重要的影响。
经过之前的种种斗争，暴力活动被禁止，非暴力活动又无法取得切实的成效，为了避免非国大成员和群众的士气低迷，曼德拉和非国大认为需要一个具有鼓舞性的举措。此时马修教授刚好从美国学习归来，他建议非国大召开一次面向各个种族的人民大会，在会上为将来的南非民主斗争起草《自由宪章》。
这个建议出于两点考虑，一是随着斗争的进行，非国大愈发受到政府的极大关注，其像南非共产党一样被取缔是迟早的事，应该尽早做好转入地下工作的准备；二是非国大暂时还不想放弃多年来在南非人民当中积累的声望，所以对于那些能引来关注的重要公开活动，他们依然要参加。这次人民大会就是一次力量的展示和威望的巩固，它会让非国大即使转入地下，也将继续保持在人民当中的影响力。
这个建议得到曼德拉和非国大成员的支持，很快，他们建立了一个人民大会政务院，由卢图利担任主席，西苏鲁担任书记，他们负责充分听取人民的建议，在此基础上制定一套建立新南非的纲领性文件。他们邀请所有的同盟组织及其追随者对《自由宪章》提出建议。这次宣传几乎覆盖全国的每个乡镇，每个人都收到了一份宣传单，有的写着：“如果法律由你来制定，你会怎么做？你打算如何将南非变成一个所有人的乐园？”有的写着：“黑人和白人都是南非人，让我们都获得自由！让所有人都有机会发出自己的声音，让每个声音都有机会写入《自由宪章》！”这次动员十分成功，各大民主党派、宗教团体、纳税人协会、妇女组织都提出了建议。
1955年6月25日，人民大会在约翰内斯堡郊外一个村庄举行，来自非国大、南非印度人大会、南非有色人组织以及各界民主人士共计3000多人参加了这次会议。曼德拉由于仍受禁令约束，因此只在会场一个不起眼的角落坐了下来。这次会议意义重大，因为这是南非各大种族和团体的首次正式合作。从此，南非的民主运动真正走向了不分种族、肤色和阶层的共同平等、民主和自由。
虽然这次会议依然是在政府的干预下进行的，但好在会议还是完成了几项既定议程，其中最重要的就是出台了《自由宪章》。会议的第一天下午，大会组织者分别用英语、科萨语等向与会者宣读了《自由宪章》，大家反响热烈，用欢呼表示同意。
《自由宪章》是一份伟大的宣言，像美国的《独立宣言》、法国的《人权宣言》和《共产党宣言》一样，《自由宪章》拥有清晰的目标，并用诗一般的语言将其表述出来。《自由宪章》的前言写道：
“南非是居住在南非的所有人民的南非，无论黑人还是白人。除非人民同意和授权，否则没有哪个政府可以声称对南非拥有统治的权力。我们的国家只有在所有人民都和平相处、平等共荣的基础上才能真正走向繁荣昌盛。所以，我们南非人，无论黑人还是白人，都以普通公民的平等身份接受《自由宪章》。我们决心共同努力，不惜牺牲一切，直到获得民主！”
《自由宪章》主张人人拥有平等权利，呼吁废除种族歧视，并欢迎所有热爱自由并希望参与创造一个民主南非的人士。尽管人民大会第二天在警察的破坏下草草收场，但是《自由宪章》毫无疑问成了“指引解放斗争的伟大灯塔”。作为南非解放斗争的蓝图，虽然《自由宪章》还没有完善其具体细节，但与会的南非民主人士，已经清晰地看见了它所代表的未来图景！
《自由宪章》还对民主南非提出了具体的要求：
“人民当家做主；
“每个男人和女人都享有选举权和被选举权；
“人民的权利是平等的，不分种族、肤色或性别；
“一切团体都有平等的权利；
“所有人都有使用自己的语言、保留自己的习俗、发展自己的文化的权利；
“宣传和实施种族歧视是一种犯罪行为，一切种族隔离政策都将被废除；
“人民共享国家的财富；
“在土地上劳作的人共享土地；
“……”
这些要求和呼唤是人民的心声，它不是一个资本主义或社会主义的政治纲领，而是人民要求结束种族压迫的总体主张。而《自由宪章》的要求要想得到实现，就必须从根本上改变南非的政治经济结构。虽然有人批评《自由宪章》是《共产党宣言》的翻版，但事实上它们颇有不同。除去那些争议，《自由宪章》作为一个“自下而上”的产物，它代表着全体南非人民的心声，所以即使过了很多年，它依然没有被人遗忘。
《自由宪章》像一个里程碑，它标志着南非解放运动从狭隘的民族主义，从“黑人对抗白人”的战争，转向了全南非的解放，转向了“全体南非人要求平等”的斗争。这种转变也为多年后南非黑人与白人的最终和解埋下了伏笔。