梁漱溟的师友，除了较早结识的郭人麟、甄元熙外；从进入北京大学任教开始，尚有许多师友，其中有的师友对梁漱溟一生的学术思想有重要的影响，有的师友追随梁漱溟从事学术研究和乡村建设改良运动，有的师友关心、尊重梁漱溟，伴他至晚年。这里先介绍中年时代前的师友。
梁漱溟曾说过这样一段话：说到我交友，可以分为两个阶段，头一个段落为我二三十岁时所交的朋友，差不多没有一个不比我年纪大的，如张难先、林宰平、伍庸伯、熊十力诸先生，都比我大十岁或二十岁，他们对我可算是忘年交，我看他们都是师友之间的。不同年龄的人其趣味不同，而竟能成为很好的朋友，这是不容易的。后一段落的朋友，多半都比我小几岁，他们以我为中心，而形成一个朋友团体，一直到现在还一起共学、共事（按：讲此话时约在1933年，共事指自1924年辞去北大教职开始自己的教育、社会改造实验）。
梁漱溟认为，林宰平、伍庸伯、熊十力几位先生是亦师亦友，但他们却不自认为师，只认为友。
梁漱溟认为：朋友相交，大概在趣味上相投才能成为真正的朋友。必有志趣相投才有结合的可能。志趣相投，即志同道合，即有志于人生向上的人。
1985年，梁漱溟曾撰文《纪念林宰平先生》，此时梁因年龄、身体原因已停止著文、写日记，但为了纪念朋友情谊，他仍然努力写了数百字。文日：“闽侯林宰平先生讳志钧，是我衷心尊敬膺服的一位长者。当我奉教于先生之始，年二十四岁，而今为此文既九十又二矣……先生长于我十四岁，学识渊博，顾乃留意于小子……亦仰望于林公，然与公之交往都是由公主动……伍、熊两君虽年长于我六七岁不等，然比于先生（林）仍少六七岁。此证先生在人品学识上取友结交之虚怀。”
梁启超与梁漱溟初次会面，亦是由林宰平先生引荐的。1920年的某一天，梁漱溟、蒋方震（百里）、梁思成由林宰平引见到梁宅，这是梁漱溟第一次见到梁启超。
在美国学者艾恺采访梁漱溟的记录中，梁曾谈到林宰平与梁启超的关系，谈话中说：林先生这个人，人品最高了。他好像是人不大留意，好像不大出名似的，其实呢，他最为梁启超所佩服……（梁启超）临死，把自己一大箱著作、手稿，嘱咐自己的儿女交给林先生，要林先生审订，哪个要的，哪个不必要的，都由林先生决定……他把所有的东西，以及没有出版的东西，乃至未写完的东西，一大箱都交给林先生，由林先生审订，最后出了《饮冰室合集》……他要拉林先生到他的党里头，林先生也一度参加，但是时间很短，他就脱离了，尽管跟梁任公还是很好的朋友，他说你这个搞法，我不行，我不跟你一块搞……林先生是这样一个人，洁身自好，他一生干净极了，在政治上、在社会上他是这样一个人。所以梁任公佩服他，敬重他，把身后的事情交给林先生……从这个地方可以看出林先生的价值，这个价值了不起。
梁培恕回忆：“我只见过林先生一次，不幸正是在伍先生殡仪上。林先生走进灵堂，但见他的衣着极其爽利干净，衣着干净不难，难在于神情的干净浑然一体。他掀开布幕目注棺木，眼泪和哭声像夏天的雷雨一样迸发，不到数分钟便收住，转身和别人谈话又像没有哭过，这和我们在葬仪上所习见的号啕或欷歔不止全然不同，致使我一时觉得特别。为什么是这样呢？自那时以至今天，数十年间多次忆起林先生吊丧的表现。友情是人人都会有的，友情所由生不尽同。因修养深浅怎样面对死亡又不同。我还惊讶于自己当时有过的刹那间的不适应感。怎么说呢？这之间认识和涵养跟不上。”
林宰平与熊十力相识，是因梁漱溟介绍的。林、熊亦成为相交数十年的好友。林宰平逝世后，熊写挽联：德备清和，先生既圣；学穷今古，当世几人。
1919年，经林宰平介绍，梁漱溟结识了伍观淇（庸伯），伍在梁家问梁漱溟佛法。梁后来回忆：“第一次见面谈话，殊不投契。然而我实心服其人之真切不苟，断断不肯放过，屡次访他，卒成至交。”
伍庸伯在梁漱溟心目中占有很重要的位置。这不仅仅是因伍是梁的媒人，还因为“他是一个脚踏实地做人的一个人”，梁漱溟认为自己有…个重大责任，这“就是替伍先生，把他的学问、为人，我要介绍给世界，给后人。伍先生这个人，就我看来，我认为是一个纯正的儒家，脚踏实地的儒家。这个纯正的、脚踏实地的儒家表现在什么地方？表现在他的生活……”
伍庸伯，广东人，清末新军出身，毕业于广东将弁学堂，被任命为管带（营长），同班同学邓铿、叶举、熊略等后来均成为著名的广东将领。进入民国，伍庸伯以第一名毕业于陆军大学，留任教官兼参谋本部主管空军的第三科科长。当时正赶上袁世凯要做皇帝，北京各官府官员多迎合袁世凯，上书“劝进”，各衙门的大小官吏都要签名，表示拥护。伍庸伯却不肯签名，他说：“我一定要认为我签的是对的，我才能签名。我现在考虑我应不应该签名，我还没有决定，还没有认为这是应该签的，所以我不能签名。”
陈炯明将背叛孙中山，伍庸伯去劝止，陈态度恶劣。“先生初欲拔手枪击杀之。继念未见事实，尚不至可杀。”伍庸伯于是自念：“吾已蓄意杀他，盍不以实告？不可无此勇气，有失忠信之道。”遂明告陈。
国民革命军北伐时，李济深作为总参谋长留守广东，伍庸伯任李部总参议办公厅主任。梁漱溟和两个朋友去广东看望李济深和伍庸伯，吃过午饭，伍庸伯对梁漱溟等三人说：你们随便坐，随便说话，我要休息，我睡15分钟。他就坐在一个椅子上，闭起眼睛来就睡着了，睡了15分钟就醒了。梁漱溟深感惊讶和佩服。
伍庸伯在军队工作，生活优裕，他却出人意料地辞职离开军队，因为他产生了疑问：一个人该不该做军人？疑问不能解决，他不肯为生活而“混”着过。于是征求同事们的意见，结果无一人赞成他辞去军职。后来有一段时间他正是靠着这些同事（包括李济深）五块十块的资助才得以度日。
伍庸伯离开军队，以七年时间对各种人生思想--出世、人世、中国、西方都加以参访探求，经常出入于寺院、道观、教堂和讲学集会，包括去北京大学旁听，向高僧、道士、传教士和学者请教，最后落实到儒家。他有一个标准：这种人生思想应是世人普遍需要的，所能解决的问题应是人民大众所同有的，并且这种功夫应是人人都能用到的。倘某一功夫只有少数人才能去讲求--例如道家、佛家的功夫，那便表明这种学问还没有到大众可以讲求的时候。当前大众所需的学问便是他尽力之所在。
抗日战争爆发，伍庸伯毅然组织了2000人的挺进第四纵队，在广东参加抗战，在广东四个县坚持了八年抗战，担任了八年的纵队司令。有一次，伍庸伯带着部分军队（约300人）到了某一个地方，有情报说有一部分敌人从南往北来了，要经过我们这个地方。伍庸伯想一想说，他们不是来跟踪我们、打我们，我推想敌人的目的是在哪个地方。大家半信半疑，认为不能放松警惕。伍对大家说，你们警戒着，我要休息休息。县城外边有个过年演戏的高高的戏台，他搬了把椅子，放在戏台上闭目养神。部队战士在村外警戒。有人到戏台上去看他，居然睡着了，睡得很熟。梁漱溟认为他提得起，放得下，真正能够在他的生命上自主自如。
梁漱溟认为，中国古人对世界学术上最大的贡献是儒家这门学问，而伍庸伯的贡献“则有足以补宋儒明儒之所未及者”。梁又常说伍庸伯和湖北严立三两人为“醇儒”，称他们“践履笃实，不后古人，而从其精思力践之所诣，乃大有贡献于斯（学儒）。
伍庸伯常说：“莫以为修身是独善其身，身不过是本，是家之本，亦即是国之本，亦即是天下之本。”
梁漱溟非常赞同这个认识和态度。他多次写道：“人类生命天然有其个体与群体之两面，而且人类生命重心宁在群体，不在个体。儒学而有其理论也，必以此一认识为其根本。”
梁漱溟师友中，黄艮庸与伍庸伯接触较多，20世纪70年代，梁漱溟乃建议黄追忆伍的事迹，梁培恕书摘引了几段，转引如下：
先生出门常偕人同行。他说：时时有一人在身旁，自己好检点。
先生为学有锲而不舍的精神。点点滴滴不放松。他自己说，像个小偷，摸得一点就算一点。
一日出门访友。他出门常以手杖随身，下车时忘记携带手杖，回身去找，手车（黄包车）已不知去向了。……他觉得这错是自己太不小心了。决心找回它。北京城手车很多，又不知拉车的车夫住址，从何去找？他一一可能想的，都想到了，找了三天终于找到原车，车夫还保存着手杖。先生说，我决心找回手杖是惩戒自己功夫疏失。
由其乡往广州，需步行二十里到某火车站搭车，步履不缓不急，始终如一。某次到火车站，若跑即能赶上。先生不改常度，是日即搭不上火车，仍步行二十里返回乡间。人多不解其故。先生常说：用心于身，使身心合一，是他教人作功夫的关键。先生不愿追赶上车，可能是当时他的用功必须如此。
先生初得病，自知难治。我前去探望，他和平时不一样，很轻快地，（以）似舞蹈的步调很高兴地向我走来。
先生自知不起，对余说：我现在无职责在身，正合时。
梁漱溟在这份回忆事迹的最后一页写下一句话并盖章：“伍先生之学在反躬力行。非口耳四寸之间者。艮庸服膺甚至，愚自惭弗及也。”梁漱溟曾两次（20世纪20年代和50年代）想拜伍庸伯为师，均被拒绝。这成为梁最大的憾事，自己有机会亲近伍庸伯，“却没有从他而得到自己的改造”。
梁漱溟与熊十力的结识却始于文坛之争。先是熊十力在《庸言》上发表过札记式的文章，批评佛教“了尽空无，使人流荡失守，……其害不可胜言”。梁漱溟便在《究元决疑论》一文中，指名道姓说“此土凡夫熊升恒（熊十力本名）”。
1919年，梁漱溟忽然收到熊十力从天津南开中学发来的明信片，内容大意是：你写的《究元决疑论》我读到了，你骂我的那些话却不错，希望有机会晤面谈谈。不久，熊来北京，在西四牌楼广济寺租房居住。两人一见如故。次年，梁漱溟介绍熊十力到南京内学院听欧阳竟无讲佛学，将近两年。梁漱溟仍在北大教课，教授印度哲学概论等；又单独讲唯识论，“拿新的讲法，与西洋人讲的科学，互相印证来讲……慢慢讲不通了”，便到南京内学院拟请欧阳竟无的弟子吕秋逸来北大接着讲课，但欧阳竟无离不开吕秋逸，不放，梁只好把熊十力请回北大。不料，熊讲课与梁的宗旨完全相反，提出“新唯识论”要改造，梁找蔡元培说这个问题，蔡是兼容并包的人，认为熊有新鲜讲法，就任他讲好了。后来熊-力出版了《新唯识论》，两人交往一直很好。
梁漱溟评价熊十力说：“他可以称得起是一个儒家，他始终是一个儒家思想。旁人误会他是个佛家，旁人以为他是一个讲佛学的，其实不是。”
若论敬佩的师长般的人物，梁漱溟最尊重、敬佩的是蔡元培、梁启超和章士钊。
蔡元培是力荐梁漱溟进入北京大学任教的，从某种意义上说，是梁漱溟青年时期最重要的学术引路人。因此，梁漱溟1942年在桂林《文化杂志》上撰写《纪念蔡元培先生》，文章指出：“蔡先生一生的成就，不在学问，不在事功，而只在开出一种风气，酿成一大潮流，影响到全国，收果于后世……我在北大前后共七年，即自民国六年至十三年（从新思潮的酝酿、五四运动的爆发，到国民党改组）。中间曾因脑病求去两次，皆经蔡先生恳切挽劝而留住。七年之间从蔡先生和诸同事诸同学处所获益处，直接间接，有形无形，数之不尽。总之，北京大学实在培养了我。论年辈，蔡先生长于我二十六岁，我只算得一个学生。然七年之间与先生书信往返中，先生总称我“漱溟先生”，我未尝辞，亦未尝自称晚生后学。盖在校内原为校长教员的关系，不敢不自尊，且以成蔡先生之谦德。后来离校，我每次写信，便自称晚学了。”
梁漱溟在文章近结尾处写道：“总之，我所了解的蔡先生，其伟大一面在于一面有容，一面率真。他之有容，是率真的有容；他之率真，是有容的率真。更进一层说：坦率真诚，休休有容；抑或者是伟大人物之所以为伟大吧。”
梁启超也是梁漱溟非常敬佩的师长。梁漱溟认为，在梁启超声名最盛之时，“广大社会俱感受他的启发，接受他的领导。其势力之普遍，为其前后同时任何人物--如康有为、严几道、章太炎、章行严、陈独秀、胡适之等等--所不及。我们简直没有看见过一个人可以发生像他那样广泛而有力的影响”。
梁漱溟特意引了《思想与时代》第十三期《陈伯庄通讯》中评论梁启超的话：其出现如长彗烛天，如琼花照世，不旋踵而光沉响绝，政治学术两界胥不发生绵续之影响。--此正任公之特异处。
梁漱溟还将蔡元培、梁启超比做汉高祖与韩信，蔡元培“好比汉高祖，他不必要自己东征西讨，却能收合一班英雄，共图大事”；而梁启超“无论治学和行文，正如韩信点兵，多多益善……其特异处，在感应敏速，而能发皇于外，传达给人。他对各种不同的思想学术极能吸收，最善发挥。但缺乏含蓄深厚之致，因而亦不能绵历之远”。
梁漱溟小梁启超20岁，前者15岁时，寻到壬寅、癸卯、甲辰三整年大巨册《新民丛报》和《新小说》全年一巨册，爱不释手；又读了《立宪派与革命派之论战》一厚本（梁启超与汪精卫、胡汉民等往复辩难所有文章之辑合本）；18岁时，再读《国风报》，收到“比我读五年中学更丰富而切实的教育”。
梁济在世时，敬佩梁启超的学问，亲往访四次未得一见，两度投信亦无回音。1925年，梁漱溟编印梁济遗书既成，送梁启超一部。书中有梁济屡访不遇投书不答之事，而深致其慨叹。梁漱溟在给梁启超的信中指出这段话，请他看。梁启超回信痛哭流涕数百言，深自咎责，并嘱梁漱溟于春秋上祭时，为他昭告说“启超没齿不敢忘先生（指梁济）之教”。
1929年春，梁启超逝世。梁漱溟闻讯十分难过。后来追忆：“念相交以来，过承奖爱，时时商量学问，虚心咨访（先生著作关于佛教者恒以初稿见示征问意见），而我未有以报。第一，他奔走国事数十年，所以求中国之问题之解决者甚切，而于民族出路何在，还认不清。第二，他自谓服膺儒家，亦好谈佛学，在人生问题上诚为一个热心有志之士，而实没有弄明白。我于此两大问题渐渐若有所窥，亟思以一点心得当面请正。岂料先生竟做古人，更无从见面谈心，只有无穷而已。”
章士钊也是梁漱溟年轻时最佩服的中国人之一。还是梁在中学读书时，看到《帝国日报》上笔名为“秋桐”（从欧洲寄来的文章），内容是讨论中国要行立宪制、开国会、一院制或两院制，这种政治性论文梁漱溟喜欢读。文章常在《旅欧通讯》长篇连载。后来，梁在《国风报》上看到《论译名》一文，认为翻译西洋书的标准应是“信、达、雅”三个字，作者署名为“名质”，梁乃断定“名质”就是“秋桐”；又在《民立报》看一些论证的文章，发现书名“行严”者，与“秋桐”、“名质”文风、笔法相同，知道是一个人，后来证明正是章士钊。