纳尔逊·罗利赫拉·曼德拉，1918年7月18日出生于南非特兰斯凯首府乌姆塔塔，其父亨利·曼德拉是科萨族内腾布人部落的酋长。少年时，曼德拉经常听部族长老讲述他们的科萨族祖先被白人殖民者驱赶和野蛮杀戮的悲惨遭遇以及奋起反抗白人殖民者占领的英雄事迹。儿时的耳濡目染为曼德拉后来将反抗种族主义的斗争作为自己的生命埋下了种子。
作为酋长之子，少年曼德拉得以进入当地一所卫理公会主办的白人教会学校，开始接受初级文化教育，但作为一名黑人孩子，曼德拉常常受白人孩子的冷眼。
随着年龄的增长和对外界认识的增加，曼德拉对生活在同一世界上的人因肤色不同而导致的生活天壤之别的不合理现象产生了深深的疑问和不满，对不合理的社会现象也从默默忍受屈辱、消极抵触发展到公开的对抗。
从教会学校出来后，曼德拉进入了当时南非、也是南部非洲惟一招收黑人学生的黑尔堡大学。这所由苏格兰传教士于1916年创建的大学，当时聚集了一大批南非最优秀的黑人青年，很多日后成为非洲民族解放运动领袖的人当年都曾在该大学就读。在当时种族歧视十分严重的环境下，一群有着同样志向和抱负的青年经常聚集在一起，探索如何争取种族平等和实现民族解放大业，这对曼德拉的民族主义思想的形成产生了重大的影响。此时，血气方刚的曼德拉积极投身于学生运动并很快在其中崭露头角。不久，他成为黑尔堡大学的学生代表委员会成员，颇得广大学生，尤其是黑人学生的拥戴和敬重。
大学三年级时，曼德拉因参与组织了几次反对种族歧视的抗议活动而被校方勒令退学。据说当年校方也曾劝说曼德拉宣布放弃搞学生运动作为让其复学的先决条件，但曼德拉不为所动，毅然退学返回了久别的家乡特兰斯凯。三年大学校园生活，使曼德拉积累了丰富的社会经验，锻炼了组织能力，尤其是结识了一批志同道合的朋友，这为他日后从事政治活动打下了基础。
23岁那年，为了逃避家庭和部族长老为其安排的婚姻，曼德拉再次离开家乡前往约翰内斯堡，义无反顾地告别了将来当酋长掌管部落事务的传统生活轨迹，走进了充满动荡和风险的未来。
1944年4月，曼德拉、西苏鲁等一批非国大中的年轻人创建了非国大青年联盟，提出了一系列新的思想和主张。经过斗争的洗礼，这一大批青年在非国大内部脱颖而出，成为该组织新的领导层成员。1949年，西苏鲁当选为非国大总书记，曼德拉也进入了非国大全国执委会。
正是在青年联盟的推动下，非国大的整体斗争策略发生了重大变化。在同年宣布的《行动纲领》中，非国大明确提出“开展一个运动，教育人民直接采取积极的抵制、罢工、非暴力、不合作以及其他手段以实现民族自决，反对白人统治的目标”。
1952年，非国大联合其他反种族主义组织，在全国范围内开展了一场声势浩大的“蔑视不公正法运动”，曼德拉被任命为该运动的“全国志愿队总指挥”。
1952年底，曼德拉和其他非国大领导人因组织“蔑视不公正法运动”而被当局逮捕，被判处9个月的监禁。也就在那一年，曼德拉完成了金山大学的法律课程，取得了开业律师的资格。他和当年在黑尔堡大学的校友奥利弗·坦博一起，在约翰内斯堡开办了南非第一家黑人律师事务所，开始运用法律知识维护黑人的权益，在法庭上为黑人伸张正义。
1948年，面对当局的白色恐怖，曼德拉提出了一个对非国大及其反抗运动的发展具有重要意义的高瞻远瞩的计划，即以他自己名字开头字母命名的“M-计划”。该计划的核心是从基层开始逐级建立严密的金字塔型的组织体系，克服以往的松散状态，把非国大建设成为一个组织严密的政治团体。这个计划为非国大后来从公开活动转入地下斗争做了组织上的准备。
1961年6月，非国大军事组织“民族之矛”宣告成立。曼德拉被任命为“民族之矛”的第一任总司令，其最高指挥部便设在约翰内斯堡一个白人高级住宅区利沃尼亚附近的百合花农场里。
“民族之矛”发表宣言宣布，它将用“新的方法为自由和民主而斗争”。1961年12月16日，成立刚半年的“民族之矛”正式发动了武装斗争，用自制的炸弹炸毁了约翰内斯堡、伊丽莎白港和德班等地的政府办大楼和发电厂设施。
1962年8月5日，就在曼德拉悄然回国的第16天，由于有人告密，曼德拉在从纳塔尔返回约翰内斯堡的路上再次被捕。
1964年6月12日，南非白人当局置国内外强烈的抗议和反对而不顾，宣布曼德拉等7名“利沃尼亚审判案”被告罪名成立，并将他们判处终身监禁。
1990年2月11日，被关押长达27年之久的曼德拉微笑着走出开普郭附近维克托·韦斯特监狱的大门，在此后的4年多时间里，曼德拉以及他所领导的非国大，联合所有黑人反抗运动组织，同德克勒克的国民党政府进行了艰苦卓绝的旨在结束种族隔离制度、推进南非民主进程的制宪谈判。
曼德拉和德克勒克也因他们在推动南非民主进程，废除种族隔离政策所做出的杰出贡献而荣获1993年度诺贝尔和平奖。
1994年4月，南非举行了有史以来的第一次所有种族参加的全民大选。曼德拉领导的非国大在这次大选中获胜。
5月10日，曼德拉就任南非首位黑人总统，自由、民主和种族平等的新南非从此宣告诞生。
新南非的诞生标志着非洲大陆争取民族解放运动胜利结束，从此非洲进入了一个新的历史时期。