法军投降后，有个法国军官问隆美尔是哪个部队的，隆美尔告诉了他。“天啊，”那个法国人叫道，“又是魔鬼之师！最先在比利时，接着是阿拉斯，然后在索姆河，现在又到了这里。它一再地切断我们的进军路线。我们可是把你们叫做魔鬼之师啊！”
突破马其诺防线
1940年5月9日下午1点45分，隆美尔正在和他所辖的第25团团长卢森堡上校站在训练场上观察着坦克和火炮演习的时候，一封紧急密码电报送到了他的手上。这是希特勒的最新命令：西线进攻将于第二天的凌晨5点35分开始。
隆美尔发疯一般地冲回奔驰车上，飞快地返回了戈德斯贝尔驻地，向全师发出命令：第七装甲师黄昏时分动身出发，开向比利时。
为了这一时刻的到来，隆美尔已等了太长的时间了。希特勒自从1939年10月9日制定“黄色方案”以来，进攻西欧的计划足足推迟了7个月。1940年1月由于该计划的泄露，希特勒政府又于当年2月重新修改了这个方案。根据新的方案，德军的主要进攻方向调整为通过阿登山区，首先攻占荷兰、比利时、卢森堡和法国的北部，然后再从西、北两个方向进攻巴黎；在马其诺防线正面，则以佯动进行牵制，待主力攻占巴黎绕至该防线侧面和背后时，再进行前后夹击，围歼当地法军。
1940年5月初，德国在占领丹麦并在挪威取得决定性胜利之后，将军队调集到北海至瑞士一线上，并于5月10日正式发起对西欧的全面进攻。
在这次进攻中，德军共出动了136个师，其中包括10个坦克师和6个摩托化师，调动坦克3000多辆、飞机4500架，划分为“A”、“B”、“C”三个集团军群。“A”集团军群担任主攻，下辖第4、第12和第16集团军共44个师，其任务是经由卢森堡和比利时的阿登地区，向圣康坦、阿布维尔和英吉利海峡沿岸总方向实施突击，割裂在法国北部和比利时境内的英法军队；“B”集团军群下辖第6和第18集团军共28个师，负责突破德、荷边境上的防线，占领荷兰全境和比利时北部，然后作为德军的右翼向法国推进；“C”集团军群下辖第1和第7集团军，共17个师，部署在马其诺防线正面，其任务是进行佯动，牵制马其诺防线上的法军。
隆美尔的第七装甲师所在的第4集团军正是“A”集团军群中的先锋力量。
5月9日傍晚，隆美尔乘坐一辆装甲指挥车飞一般地开到他很早以前就已标记好了的快速进攻道路前。但在此时，这里已是一片混乱，隆美尔的第七装甲师根本就无法到达指定地点，另一个集团军的队伍则乱糟糟地塞满了隆美尔事先设计的出发地点，争先恐后的人群相互牵制，结果谁也无法前进一步。直到夜里23点40分，第七装甲师的最后一批步兵才到达指定位置。
焦急的隆美尔早已带着先头部队冲了出去。德军又一次使用了闪电式进攻，比利时根本没来得及做出反应，他们的军队正在酣睡之中，成群的德国飞机已轰炸了他们的机场、铁路枢纽、重兵集结地区和重要城市。所以，第七装甲师的前方并没有比利时军队的阻击，只有他们以前修建的一些障碍，封锁了所有的道路和森林小径，公路被炸满了深坑，但这些都无法阻挡德军坦克的前进，隆美尔很快就冲了过去。当东方的曙光轻描淡写地升起时，隆美尔的队伍已跨过了比利时的前线。
惊惶失措的比利时军队没有与德军进行正面对抗，他们在距德军很远的地方就开始撤走了，并顺路炸掉一些桥梁和重要设施。隆美尔率领的第七装甲师以非常危险的高速度，发狂似的沿着快速进攻道路的方向往纵深处冲锋。在他的大脑中，这时只有三个词在闪烁，那就是他在《步兵攻击》中强调的“进攻，进攻，进攻”。他不怕暴露翼侧和后方的危险，只是大胆地向前推进，他认为快速进攻给对手在精神上造成的打击能够大大补偿这种危险带来的损失。
隆美尔的第七装甲师就像一只长长的食指，直接插入对方的防线深处，有时由于前进得太快，竟远远脱离了第4集团军的拳头，但他们仍然我行我素地沿着快速进攻道路全速前进，仅仅与后面的后勤补给部队保持着单线的联系。只要对方抓住时机，从翼侧或后方进行一次迅速坚决的进攻，隆美尔的这根指头就将毫无疑问地被切断，但正如隆美尔事先估计到的，对方由于过于恐慌和混乱，根本不可能采取果断的行动。
隆美尔一直冲在装甲师的最前面。他乘坐的指挥车是一辆经过特殊改装的3型坦克，有时他又换乘卢森堡上校的4型坦克，还有些时候，他会乘坐集团军的斯托奇轻型侦察机飞越战场上空，再降落在自己的前导坦克群中。
5月12日晚，隆美尔经过两天多的长途奔袭，突破了阿登山区，终于抵达了马斯河畔。由于这里是从比利时进入法国的最重要的天然防线之一，所以，他遭到了法军的拼死抵抗，而且河上的桥梁已被法军炸掉。隆美尔被迫进行渡河作战。5月13日清晨4点30分，第七装甲师部分队伍开始利用橡皮艇强行渡河，在法军的猛烈火力打击下，德军伤亡惨重，渡河行动被迫终止。在这次行动中，隆美尔由于不停地高声呼喊，下达命令，最后嗓子都已经嘶哑了。随后，他又调集了所有可以找得到的坦克和大炮，向对岸的法军藏身处进行了密集、高强度的疯狂轰击。在法军强大火力受到压制的情况下，他冒着法军小股火力的射击，身先士卒，于当天下午终于过了河，并与后续部队一起，打退了法军一次又一次的反扑。
13日夜里，当隆美尔的反坦克炮和坦克最终渡过100多米宽的马斯河后，第七装甲师继续风驰电掣，横扫弗拉威和菲利普维尔城，滚滚向前推进。一路上，隆美尔不断地运用他的新发明和新创造，而且屡建奇功。早在渡过马斯河时，他为了让渡河的德军得到烟雾的掩护，点燃了河岸上的所有房屋，飘荡在马斯河上的浓烟使法军无法找到目标所在。在用无线电向坦克指挥官下达命令时，他为了保证命令不被对手所截获，发明了安全性很高的延伸网。在前进过程中，为了找出哪些村庄有敌人驻守，他采取利用一个装甲团一起开火的方法引诱对方暴露自己的位置，如果对手是驻守在一片树林中，隆美尔则会长驱直人，各种武器一齐发射，根本不问青红皂白，就直冲进去。他对自己的这种做法深为得意，他说：“事实证明，要取得胜利，最重要的就是要重创敌人。我命令所有武器一起开火，直闯敌阵，除非敌人破坏了我们的坦克，否则我们决不停火，这种做法非常有效。这样做虽然消耗了许多弹药，但却减少了坦克的损失和人员的伤亡。敌人对这种办法至今仍然毫无对策。当我们用这种方法突然向敌人袭击的时候，他们的精神很快就崩溃了，甚至连许多重型坦克也纷纷投降。如果他们知道我们的装甲和他们的相比是多么单薄的话，真不知道最终情形会怎么样。”
正在隆美尔为自己的新发明沾沾自喜的时候，错误也紧接着发生了。在奔袭的路上，隆美尔曾经遇到一队迎面开来的卡车群，等车队开近时，隆美尔命令所有的机关枪向卡车司机扫射。这些若无其事的司机们遭到如此突然的射击，完全出乎意料，他们一个接一个地蓦然倒在驾驶室里，全都丧了命，卡车翻到了路边的沟里，一共有10辆左右。但当他们经过这些车辆的时候，他们才发现，这些全都是德国的救护车，等隆美尔命令停止射击时，一切都已经晚了。
1940年5月16日，隆美尔的装甲师推进到了切丰特恩森林，法军在这里建筑了前沿工事。经过这座森林，将是马其诺防线的地堡区，突破了马其诺防线，就已经进人了法国城区内。隆美尔想尽快地闯过这片森林，以便直接攻占地堡区，进入法国。但是一旦与森林中的前沿阵地发生交火，势必将引起地堡区法军的警惕，那样将会给进攻地堡带来更大的困难。为了避免这种情况，隆美尔很快就想出了一条诡计，并且得到了第4集团军司令的批准。隆美尔向全师下达命令，要求所有的坦克乘员，包括炮手、装弹手、指挥官和电报员全都爬出坦克车，坐在车身上，手持白旗随着坦克的前进而拼命摇动，隆美尔自己也坐在卢森堡上校的坦克外边。防守在森林里的法军被这支庆祝狂欢节似的队伍搞得莫名其妙，他们傻呆呆地看着这队坦克从身边开过去，却不知所措。
成功地穿过森林后，隆美尔立即要求最后一个营掉转头去，以防法军明白过来之后发起进攻，而其余的大部队则在森林掩护下迅速地编好了战斗队形，直接杀向地堡区。隆美尔和卢森堡的坦克仍然冲锋在最前面，他命令炮兵向地堡区发起猛烈的轰击，并让工兵们借助炮火的烟幕迅速实施爆破。法军地堡在德国重磅炸弹的爆炸声中纷纷陷落。子夜时分，隆美尔命令先头坦克用炮火和机枪加强进攻火力，以防法军在前方埋设地雷，同时，从后面跟进的坦克要不断地向道路两旁猛扫，以保护最后面乘坐汽车的步兵部队的安全。
这支恐怖的队伍咆哮着直冲进法国的村庄，熟睡的村民被这雷鸣般的巨响惊醒过来，哗地打开窗子来观察究竟发生了什么事。当发现德军后，惊惶的老百姓和法国士兵在沟渠里乱作一团。装满了各种家当的难民马车被已经逃远了的主人扔在路上，德军坦克的履带在它们上面一压而过，昂然自得地向前方开去。
法国人万万没有想到，他们曾寄予极大希望的马其诺防线竟然被隆美尔的第七装甲师如此摧枯拉朽般地一踏而过了。“在我们前面，一马平川的乡村暴露在苍白的月光下，我们突破了，突破了马其诺防线。”已进入法国的隆美尔显得兴奋异常，“22年前，我们曾经花了4年半的漫长时间，来和同一个敌人殊死搏斗，虽然打了不少胜仗，但还是以惨败告终。而今我们已突破了举世闻名的马其诺防线，并正在向法国的腹地推进。这不再是美丽的幻想，而是千真万确的事实。”
当天夜里，隆美尔和卢森堡上校在法国境内继续向前推进了60公里，而在右翼的友军、坦克装备要比隆美尔好得多的第五装甲师，却已整整落在隆美尔后面50公里了。
希特勒下令停止前进
5月17日凌晨4点，隆美尔和卢森堡连夜推进，抵达了阿韦纳。一路狂奔的装甲队伍终于停了下来，原地进行短暂的休整。
隆美尔一直穿过阿韦纳小城开到东面的小山上，等待第七装甲师的其余部队赶上来。但等了好一会儿，仍然不见动静，只好派出他的高级纳粹分子助手汉克中尉乘坐4型坦克，顺原路返回，让掉队的士兵们迅速跟上。
大约一个小时后，坦克引擎和履带滚动的声音在队伍的后面响了起来。隆美尔以为这是其余部队跟上来了，于是下令继续前进。
但隆美尔猜错了，从后面跟上来的坦克实际上是法国的一支重型坦克部队，他们一直在隆美尔的后方向前反攻，已经摧毁了很多辆德军坦克。好在开往后方接应的汉克中尉恰恰与这支法国重型坦克部队相遇，汉克中尉有德国4型坦克的优势单枪匹马地打退了这支法国部队，这才没有给隆美尔的后方造成更多的损失。
这个情况隆美尔当时还不知道，他正在狂热地前进之中。他先用无线电向全师发出了有关下一步计划的命令，但没有回收到任何回答。于是，他临时决定，在天亮前，先冲过前面20公里处横跨德雷斯的桑布尔大桥。清晨5点15分的时候，装甲部队起动了。后面紧跟着隆美尔的摩托化营。
由于补给没有跟上来，为了节省弹药，隆美尔下令尽量少开炮，只管往前冲。这时的法军已经被莫名其妙的失败弄昏了头脑。他们见到德军的队伍冲过来，就踊跃地举起双手，根本不去考虑自己的力量是否比来敌的更强大。
5月17日6点多的时候，隆美尔冲人了法国的另一座小城市莱喀陶。由于推进太快，他发现他的部队又断断续续地落在了后面，于是，隆美尔把前方指挥权暂时交给卢森堡上校，自己则跳进一辆通讯车和汉克中尉一起，在一辆3型坦克的掩护下沿原路回去收拢队伍。当他们行进到马尔巴斯东侧的时候，一辆法军小汽车飞快从右边的岔道上驶出来，走上了隆美尔的装甲车道，小汽车后面跟着一条长蛇般的车队，扬起漫天的尘埃。隆美尔挥动旗帜挡住了最前面的小汽车，一个法国军官走了出来举手投降。这时，汉克中尉已持枪站在了卡车队伍的前面，隆美尔则站在了路口上打着手势要求后面的卡车投降。
法军卡车一辆接一辆地从烟尘中钻出来，纷纷放下了武器。当最后一辆卡车出来后，隆美尔自己也快要吓呆了，居然整整是40辆，而且很多卡车上都坐着机枪手，正架着机枪防备着空袭。他们中只要有一个人勇敢地打响第一枪，隆美尔他们这几个人立即就会化作鬼魂。隆美尔不敢拖延，马上将他们带往了阿韦纳。
到下午大约4点钟的时候，第七装甲师的掉队士兵们才断断续续地跟了上来。在5月16日至17日的作战中，隆美尔以死伤94人的代价，收容了近万名法军俘虏、缴获坦克100余辆、装甲运兵车30辆、火炮27门。
这一段时间，隆美尔亲自带头，一直冲在最前面。一些四处漫游的德国战地记者发现他们根本就不能赶上隆美尔，他总是走在至少离这些记者们15公里以外的地方，即使法国部队插入到他正担任前锋的小股部队和装甲师主力之间，也无法阻止他冲锋在最前面。
正是由于德国战地记者根本跟不上隆美尔，同时，也是为了加大对希特勒这员宠将的宣传，德国宣传部长戈培尔送给隆美尔一架照相机。从此以后，这架照相机一直陪伴着隆美尔在第一次世界大战中获得的那枚功勋奖章，成了隆美尔脖子上的原装配件之一。隆美尔用这架相机拍了数不清的照片，包括他的装甲师编队驶过法国战场、步履艰难的法国俘虏列队前行、难民们坐在马车旁神情迷惑以及被解除武装后正穿着短裤举手投降的法国士兵等情景的照片。
隆美尔也为自己一直冲在最前面而感到无比自豪。经过短时间的休整，当他再一次坐在第一辆坦克上继续前进时，他向站在路边的战地记者大声吼道：“在这场战争中，指挥官的位置就在这里，就在最前线！我不相信那种椅子上的战略，让我们把它留给总参谋部的那些先生们吧！”他还说，“我们应该把这场战争看成是一次骑兵行动，把坦克师当作骑兵的中队。这就意味着从运动的坦克里发布的命令就像将军们过去曾经从马鞍上发出的一样。”
隆美尔的这种战术使总参谋部感到十分震惊，甚至引起了希特勒本人的担心。但隆美尔的队伍却一直在神速前进。