话说齐襄公见祭足亲自来搞外交关系，非常高兴，就按祭足的意见达成了协议。襄公、祭足正要派人把消息报告给郑昭公，却接到了高渠弥作乱，杀了昭公，立了子亹的消息，襄公非常气愤，恨不得马上就派兵去讨伐，但因为鲁桓公夫妇就要来齐国，只好把这事搁起来，亲自到泺水岸去迎接桓公他们一行。
鲁桓公的妻子文姜，听说齐国派使者迎接鲁侯和她，勾起了对哥哥齐襄公的旧情，就想借回娘家的名义和桓公同行。鲁桓公很溺爱他的妻子，就答应了她。大夫申繻则劝说桓公：“‘女有室，男有家’，这是古人留下的规矩。礼法是不能亵渎的，亵渎了，礼也就乱了套了。女人出嫁以后，父母都在的话，每年可以回家看望一次，这是符合礼法的。现在夫人的父母亲都已经去世，妹妹回娘家看望哥哥则是不符合礼法的。我们鲁国是礼法的国家，是不能做这种不符合礼法的事的。”桓公因为已经答应了文姜，就不听从申繻的劝谏，夫妇俩一起往齐国去了。当他们行到泺水岸边时，齐襄公早就等候在那儿了。相互寒喧了一番之后，便一同上车，直奔齐国国都临淄。鲁桓公传达了周王的旨义，把王姬和襄公的婚事最后确定下来。齐襄公当然非常感激，就大摆宴席，盛情款待桓公夫妻。然后把文姜接到后宫，说是要和以前认识的一些宫妃们相会，实际上襄公早就安排好一个密室。他们就在这个密室中重新摆上酒席，相互诉说别后的思念和思念的痛苦，一边吃喝，一边四目传情，欲火越来越旺，最后，终于不顾人伦礼法，脱衣解带，搂抱在一起。……一直到第二天上午，太阳老高了还抱在一起没有起床。把个鲁桓公撇在一边，冷冷清清，孤孤单单地度过一个凄凉的夜晚。这引起了桓公的怀疑，就派人到后宫中悄悄地探听情况。此人回报说：“齐襄公没娶过正妻，只有便房连氏，是大夫连称的妹妹。襄公不喜欢她，已经好长时间不和她同房了。姜夫人进了后宫只是和齐襄公诉说兄妹阔别之情，并没有去看望别的宫妃。”到此，鲁桓公就知道这两个家伙一定睡到一起了，恨不得一步跨进后宫，看个究竟。就在这时，有人报告说：“鲁夫人出宫了。”鲁侯怒气冲冲地等着，文姜一来，劈头就问：“昨天夜里在宫里和谁一起喝酒？”文姜回答：“和连妃。”桓公问：“什么时候才散席？”回答说：“相别好久，说了不少话，一直说到月亮老高，大概是半夜吧，”又问：“你哥哥襄公没来陪陪？”回答说：“没有。”鲁桓公冷笑一声，问她说：“难道看在兄妹之情上也不来陪陪？”文姜说：“我们饮酒的时候，倒是来劝过一杯，然后就走了。”桓公又问：“散席后，你为什么不出来呢？”文姜说：“夜太深了，不太方便。”鲁桓公又问：“你在什么地方休息的？”文姜急了，就大声说：“你这是怎么了？左盘右问，是审问我吗？宫中那么多房子，还少了我休息的地方？我是在西宫休息的，那是我嫁前住的地方！”桓公再问：“今天你为什么起这么迟？”文姜说：“昨夜饮酒叙话太疲倦。因而今天起得迟了。”桓公继续追问：“是谁陪你休息？”文姜说：“宫女！”鲁桓公又问：你哥哥襄公在哪儿睡呢？”问到了病根上，文姜顿时满面通红，说：“作妹妹的管哥哥在哪儿睡干什么！问得可笑！”桓公反唇相讥说；“但只怕当哥哥的要好好管管妹妹的睡处呢！”文姜争辩说：“你这是什么意思？”鲁桓公说：“自古以来，男女有别，你留在后宫，兄妹睡在一起，我已经全知道了，你不要狡辩！”文姜虽然嘴上还很硬，百般抵赖，哭哭啼啼，但她心中却也非常惭愧。鲁桓公人在齐国，心中虽然无比愤怒，但也不敢发作，真是“敢怒而不敢言”。马上派人去向齐襄公道别。他的意思是等回到鲁国再处理这件事。
齐襄公自己也感觉作得不太妥当，文姜出宫后，他不放心，便悄悄派心腹力士石之纷如跟上，去打听一下鲁桓公夫妇见面后说些什么。石之纷如回来报告说：“鲁侯夫妇吵起来了，鲁侯追问鲁夫人和您同宿的事情。”齐襄公惊得出了一身冷汗，说道：“我也料到了鲁侯肯定要知道此事，但没想到他这么早就全知道了。”过了一会儿，鲁国使臣过来告辞，他就更知道他与文姜的事露馅儿了，就一定要请鲁桓公到牛山去游玩游玩，游玩后就送鲁侯回国。派人把他的意思强加给鲁桓公。桓公没法，只得乘车同襄公一起出城。
文姜留在住处，还在那儿闷闷不悦。
齐襄公一来是舍不得文姜回去，二来是怕鲁桓公怀恨报仇。因此他一不做，二不休，吩咐公子彭生说：“散席后，你送鲁桓公回去，路上在车里把他除掉。”彭生一下想起了当年纪国战争中中箭的仇恨，就高高兴兴地接受了任务。在牛山宴会上，美酒佳肴丰盛，歌女们载歌载舞。齐襄公更加殷情，而鲁桓公只是低头不语。齐襄公让众大夫们轮流劝酒，又叫宫女们跪着捧杯相劝，鲁桓公心中气愤，也要借酒浇愤，有劝必饮，不一会儿就酩酊大醉了。
告别时，起也起不来了，更别说行礼了。齐襄公叫公子彭生把桓公抱上车去。
彭生就借机和鲁桓公同坐了一辆车。在离临淄城大约还有二里路的时候，彭生见鲁侯睡得人事不醒，伸出大手就抓向他的肋骨。彭生力大无穷，胳膊如同铁棒一般。彭生只抓了一把，便把鲁侯的肋骨拉断了。鲁侯大叫一声，血流满车，一命呜呼。彭生对跟来的人们喊道：“鲁侯喝醉后中了邪，快速进城去报告主公。”众人虽然感到此事有些蹊跷，无奈在彭生面前哪一个敢说个不字呢！史臣作诗写道：男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行。当时若听申繻谏，何至车中六尺横。
齐襄公听说鲁侯暴死，假装大哭起来，命令举行隆重的装棺仪式，并派人通知鲁国来把灵柩运回去。鲁侯的仆人回国后，把鲁侯在车中受害的经过全部作了汇报。大夫申繻说：“国不可一日无君。让世子同主持这件丧事，等丧车到的那天，就举行继位仪式。”公子庆父的字是孟，是桓公的偏房的长子，举起拳头说：“齐侯这般乱伦而不讲道理，杀害我君父，请给我三百辆战车，去讨伐他们的罪行！”大夫申繻对这事拿不定主意，便私下里问谋士施伯：“你看可以讨伐齐国吗？”施伯说：“这是因暧昧关系导致的后果，不能让邻国知道。何况现在鲁弱齐强，进攻未必能取胜。那时反倒把丑闻传遍于世了。我看不如先忍一忍，等弄清车中鲁侯被害的原因，让齐国把公子彭生杀了，以此理由对其他诸侯国解释，齐国必会听我们的。”申繻把上述话告诉了庆父，然后让施伯起草一份国书，——由于世子因居丧而不能出来说话，只好由大夫代替出面，——派人到齐国送国书迎丧车。齐襄公拆开信看了看，信上写：鲁国下臣申繻等人，向齐侯殿下叩头：我们国君奉天子的命令，不敢在家享乐，前去贵国商议婚姻大事。现在出而未归，人们到处传言，都说是车中之变的缘故。现在没有理由怪罪，而诸侯们却都在传播我国的耻辱。望把彭生就地正法，以堵天下之口。
襄公看完信，便派人召彭生来朝。彭生自以为立了功，昂然走进。襄公当着鲁国使臣的面骂道：“我因鲁侯喝酒过量，让你扶他上车回去。为什么不小心侍候，竟使鲁侯暴死呢？你罪当该诛！”向左右人下令把他绑起来，到市集上去斩首。彭生大喊：“同妹妹乱淫而杀人家丈夫，全是你这无道昏君做的事，现在又加罪于我！我死了也不会瞑目，必做妖鬼，取你狗命！”襄公自己堵住耳朵，左右人都笑起来。襄公一面派人到周王那里去感谢，并定下婚期；一面派人送鲁侯丧车回国。文姜却仍留在齐国不回去。